基于牛顿迭代法的S形加减速时间算法研究

发布时间：2018-06-15 17:47

  本文选题：S形加减速控制 + 五元非线性方程　； 参考：《中国机械工程》2015年07期

【摘要】：S形加减速控制涉及求解多元高次方程或者不等式,且要求求解出来的最终解是非负数,为此根据时间最优原则和速度、加速度的限制条件,把S形加减速控制中所涉及的五元非线性方程组分解为2个二元非线性方程组和1个一元线性方程。采用牛顿迭代法和迭代修正的方式逐步求解出符合要求的加减速时间,进而求出速度曲线,进行插补运算。仿真与实验结果证明,该算法简明高效、运行稳定,能够满足高速高精数控要求。
[Abstract]:S-shape acceleration and deceleration control involves solving multivariate higher order equations or inequalities, and requires that the final solution be non-negative. Therefore, according to the principle of time optimization and the limit of acceleration, The five-element nonlinear equations involved in S-shape acceleration and deceleration control are decomposed into two binary nonlinear equations and one univariate linear equation. Newton iteration method and iterative correction method are used to solve the acceleration and deceleration time which meets the requirements step by step, and then the velocity curve is obtained, and the interpolation operation is carried out. The simulation and experimental results show that the algorithm is simple, efficient and stable, and can meet the requirements of high speed and high precision numerical control.
【作者单位】： 浙江省现代纺织装备技术重点实验室;浙江理工大学;
【分类号】：TG659;O241.6

【参考文献】

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本文编号：2022931