管道对接焊缝超检测机器人研究.pdf

  本文关键词：管道对接焊缝超声检测机器人研究，由笔耕文化传播整理发布。

论文题目： 管道对接焊缝超声检测机器人研究 专 业： 机械电子工程 硕士生： 马香玲 签名 暂涂 指导教师： 马宏伟 签名 摘要 在输送管道的建设和运营中，管道对接焊缝质量的检测至关重要。超声检测作为一 种重要的无损检测方法，被广泛应用于工业产品质量控制和在役设备安全监测中，尤其 在管道焊接缺陷检测中发挥着重要作用，已被世界各国所采用。传统的超声检测方法存 在检测效率低、评定缺陷难等不足，，研制一种管道对接焊缝超声检测机器人系统具有重 要的意义。 本文借助计算机、数控、精密机械和微电机驱动等技术，以工控机为核心，以国内 先进的数字超声探伤仪为基础，以虚拟仪器结构为软件平台，开发了管道对接焊缝自动 超声检测机器人系统，实现了超声检测的数字化、自动化、图像化，为提高检测的可靠 性和效率奠定了基础。 本课题进行了机器人总体设计，研制了浮动探头夹持器，实现了探头与管道的自适 应接触。设计了具有大减速比步进电机传动系统，满足了机器人绕管道圆周运动所需要 串口通讯函数库，实现了工控机与STC89C51单片机的通讯，有效地对检测机器人进行 控制，实现了机器人沿管道的圆周运动和探头沿管道轴向扫描运动，能够对焊缝进行锯 齿形或矩形扫描。 利用ActiveX技术，解决了LabWindows／CVI和OfficeWord软件的接口，实现了检 测报告的生成和打印；构建了管道对接焊缝超声斜角探伤平台，通过研究自动扫描成像 的关键技术及其软件实现方法，成功实现了以伪彩色和灰度模式显示管道典型人工缺陷 的超声A扫描、B扫描。通过对缺陷超声检测回波信号进行去噪，有效抑制电磁干扰和 点状噪声的影响。建立人工缺

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