基于旋转电弧传感器的角焊缝跟踪

发布时间：2018-11-03 19:33

【摘要】：为了提高基于旋转电弧传感机器人跟踪角焊缝的准确度,解决基于水平滑块伸缩跟踪焊缝时水平滑块行程不够的问题.通过组合滤波方法,可以滤除焊接电流中的大部分噪声.利用最小二乘直线去拟合某些采样点,用拟合直线的斜率进行偏差识别.以偏差和最近三次偏差之和作为模糊控制器的输入量,经过模糊化,模糊推理,单点集重心法使模糊量清晰化,完成了模糊控制器的设计.再通过两轮差速运动跟踪角焊缝.最后进行了角焊缝的跟踪.结果表明,利用该方法,解决了跟踪焊缝时水平滑块行程不够的问题,基于旋转电弧传感机器人跟踪角焊缝的可靠性好,准确度高.
[Abstract]:In order to improve the accuracy of tracking fillet welding seam based on rotating arc sensing robot, the problem of insufficient horizontal slider stroke in seam tracking based on horizontal slider is solved. Most of the noise in welding current can be filtered by combined filtering method. Some sampling points are fitted by the least square straight line and the deviation is identified by the slope of the fitting line. Taking the sum of the deviation and the most recent cubic deviation as the input quantity of the fuzzy controller, the fuzzy controller is designed by fuzzification, fuzzy reasoning and single point set barycenter method. Then the fillet seam is tracked by two wheels differential motion. Finally, the fillet weld is tracked. The results show that this method can solve the problem that the horizontal slider stroke is not enough when tracking welding seam. The robot based on rotating arc sensor has good reliability and high accuracy in tracking fillet weld.
【作者单位】： 南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室;
【基金】：国家高技术研究发展计划项目(863计划,2013AA041003)
【分类号】：TG409

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2308777