小弯曲角焊缝跟踪及焊缝终点检测

发布时间：2019-05-15 03:54

【摘要】：为了实现小弯曲角焊缝的跟踪及焊缝终点的检测,针对焊接电流中噪声的种类,使焊接电流经过空间中值滤波、均值滤波、阈值处理和线性滤波,去除了大部分的噪声.用直线将2类模式平均向量对应的点连接起来,把直线的斜率作为偏差.以最近三次偏差作为多个模式类感知机的输入,以水平滑块伸出或缩进的速率作为输出,实现小弯曲角焊缝的跟踪.如果连续三次偏差的值大于1,则表明到达了焊缝终点.最后进行了小弯曲角焊缝的跟踪试验,角焊缝终点的检测试验,过水孔的试验.结果表明,该算法提高了机器人跟踪小弯曲角焊缝的精确度,实现了角焊缝终点的准确识别和过水孔的通过,有利于焊接自动化的实现.
[Abstract]:In order to realize the tracking of small bending fillet weld and the detection of weld end point, according to the type of noise in welding current, the welding current is filtered through spatial median filtering, mean filtering, threshold processing and linear filtering, and most of the noise is removed. The points corresponding to the average vector of the two kinds of patterns are connected by a straight line, and the slope of the line is taken as the deviation. The last third deviation is used as the input of multiple mode perceptual machines, and the rate of horizontal slider extension or indentation is used as the output to realize the tracking of small bending fillet welds. If the value of the deviation is greater than 1 in a row, it indicates that the end of the weld has been reached. Finally, the tracking test of small bending fillet weld, the detection test of fillet weld end point and the test of water hole are carried out. The results show that the algorithm improves the accuracy of robot tracking small curved fillet weld, and realizes the accurate identification of fillet weld end point and the passage of water hole, which is beneficial to the realization of welding automation.
【作者单位】： 南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点试验室;
【基金】：国家高技术资助项目(863计划,2013AA041003) 江西省自然科学基金资助项目(20132BAB206028)
【分类号】：TG441.7

【参考文献】

相关期刊论文 前1条

1 毛志伟;张华;郑国云;;旋转电弧传感弯曲焊缝移动焊接机器人结构设计[J];焊接学报;2005年11期

相关博士学位论文 前1条

1 高延峰;移动机器人旋转电弧传感焊枪偏差与倾角检测及角焊缝跟踪[D];南昌大学;2008年

【共引文献】

相关期刊论文 前10条

1 王英鸽;毛志伟;周少玲;张华;;超声波传感器在直角焊缝自动焊接中的应用[J];传感器与微系统;2009年05期

2 许庆荣;张华;叶艳辉;程伟德;;不连续焊缝特征点检测方法研究[J];传感器与微系统;2010年05期

3 王艳庆;程伟德;张华;刘冬花;;激光视觉传感器对不连续焊缝的识别[J];传感器与微系统;2011年05期

4 乐健;张华;叶艳辉;;基于旋转电弧传感器的焊接电流波形研究[J];传感器与微系统;2014年06期

5 赵勇;王士军;刘敦宁;郑晓龙;张军伟;;基于自适应逆控制技术的连续流粮食干燥系统研究[J];中国农机化学报;2015年02期

6 高延峰;张华;毛志伟;彭俊斐;;轮式机器人折线焊缝跟踪协调控制方法[J];焊接学报;2008年05期

7 高延峰;张华;肖建华;;旋转电弧传感器焊枪空间姿态识别[J];焊接学报;2009年03期

8 田松亚;史如森;朱晓华;杨全海;陈丽华;;超声波传感器在波纹板折线焊缝跟踪中的应用[J];焊接学报;2010年12期

9 毛志伟;李舒扬;葛文韬;潘际銮;张华;;移动焊接机器人大折角角焊缝跟踪及工艺[J];焊接学报;2011年02期

10 许庆荣;张华;叶艳辉;;船舱排水孔移动机器人视觉传感器检测系统[J];焊接技术;2010年05期

相关博士学位论文 前5条

1 杜健辉;基于旋转电弧传感的水下焊缝成形及自动跟踪的研究[D];华南理工大学;2011年

2 申俊琦;基于激光视觉传感的CO_2横焊焊缝图像处理研究[D];天津大学;2010年

3 高延峰;移动机器人旋转电弧传感焊枪偏差与倾角检测及角焊缝跟踪[D];南昌大学;2008年

4 毛志伟;旋转电弧传感移动焊接机器人机构设计与仿真[D];南昌大学;2007年

5 毕齐林;大构件折线角焊缝前置—直视双视觉监测跟踪[D];华南理工大学;2014年

相关硕士学位论文 前10条

1 程伟德;复杂环境自主移动焊缝跟踪机器人控制系统研究[D];南昌大学;2010年

2 刘翠霞;旋转电弧自保护焊焊缝成形及自动跟踪的研究[D];华南理工大学;2011年

3 金伟;TIG焊旋转电弧焊缝跟踪研究[D];南昌大学;2011年

4 涂克良;旋转电弧焊接电流检测与焊缝识别方法研究[D];南昌大学;2011年

5 陈海军;气幕式旋转电弧传感器结构设计及其焊接电弧特性研究[D];南昌大学;2011年

6 张淇淋;电弧传感移动式机器人的焊缝跟踪精度研究[D];湘潭大学;2011年

7 邓勇军;越障全位置自主焊接机器人视觉传感系统研究[D];上海交通大学;2012年

8 欧阳快德;机器人旋转电弧传感角焊缝跟踪单片机控制系统[D];南昌大学;2006年

9 刘涛;基于激光测距的焊接轨迹检测与控制[D];山东大学;2009年

10 李红利;TIG焊旋转电弧传感器结构设计及焊接系统的研究[D];南昌大学;2010年

【二级参考文献】

相关期刊论文 前10条

1 梁明,王国荣,石永华,刘桑;焊缝自动跟踪系统中的智能控制[J];电焊机;2000年08期

2 胡绳荪,李顺华,孙栋;焊缝跟踪模糊控制器的研究[J];电焊机;2000年09期

3 何龙标,吴敏生,李路明,段向阳;电弧超声焊缝跟踪的试验研究[J];电焊机;2005年08期

4 唐新华;;焊接机器人的现状及发展趋势(一)[J];电焊机;2006年03期

5 谭一炯;周方明;王江超;黄志杰;;焊接机器人技术现状与发展趋势[J];电焊机;2006年03期

6 曹莹瑜;黄民双;蒋力培;黄军芬;;一种新颖的接触式光电焊缝跟踪传感器[J];电焊机;2008年02期

7 MARK SCHERLER;朱江;;弧焊机器人焊缝跟踪[J];电焊机;2008年06期

8 盛万兴,戴汝为;关于智能控制[J];电子学报;1999年05期

9 孙振国,王军波,陈强,纪萌;新型智能球罐焊接机器人视觉传感器的研究[J];光学技术;2001年03期

10 胡百僖;黄从达;陶爱龙;李少平;;利用声音信号进行脉冲等离子弧全位置焊接质量控制系统的研究[J];焊接;1980年05期

相关博士学位论文 前1条

1 王磊;免疫进化计算理论及应用[D];西安电子科技大学;2001年

相关硕士学位论文 前1条

1 程冰;模糊神经网络研究[D];广东工业大学;2005年

，

本文编号：2477292