一种基于激光测距波纹板机器人自动焊接轨迹恢复方法

发布时间：2019-05-20 07:54

【摘要】：基于国内外波纹腹板H型钢机器人自动焊接研究情况,提出了一种机器人自动焊接波纹板的新方法.基于工控机系统可离线编程及运行过程中实时存储数据的优点和机器人多自由度的良好可达性,通过编程使工控机与机器人之间实现交互通信,借助编码器和传感器外部设备与采集卡配合使用实现数据的采集与存储.利用改进后的限幅滤波算法处理数据,将处理后的数据传输至机器人,机器人执行程序文件,从而实现波纹腹板H型钢的机器人自动焊接.结果表明,该方法是可行的,且具有很高的实用性,旨在为将来波纹腹板H型钢的自动化焊接发展提供一个参考.
[Abstract]:Based on the research situation of automatic welding of H-beam robot for corrugated web at home and abroad, a new method of automatic welding of corrugated plate by robot is proposed. Based on the advantages of off-line programming and real-time storage of data in the process of off-line programming and running of the industrial control computer system and the good reachability of the robot with multiple degrees of freedom, the interactive communication between the industrial control computer and the robot is realized by programming. With the help of encoder and sensor external equipment and acquisition card, the data acquisition and storage are realized. The improved limiting filtering algorithm is used to process the data, and the processed data is transmitted to the robot and the robot execution program file, so as to realize the automatic welding of H-beam with corrugated web. The results show that the method is feasible and practical, and the purpose of this method is to provide a reference for the development of automatic welding of corrugated web H-beam in the future.
【作者单位】： 江苏大学材料科学与工程学院;上海交通大学材料科学与工程学院;北人机器人系统(苏州)有限公司;
【基金】：江苏大学科研资助项目(1291220046)
【分类号】：TG409

【参考文献】

相关期刊论文 前6条

1 张根元;杨全海;尚于杰;;集装箱波纹板折线焊缝跟踪的研究[J];电焊机;2011年03期

2 高延峰;肖建华;张华;;移动机器人波纹板折线角焊缝跟踪控制[J];焊接学报;2009年09期

3 龚烨飞;李新德;戴先中;程祥根;;集成虚拟结构光传感器的焊接机器人离线编程技术[J];焊接学报;2011年04期

4 洪波;张淇淋;李湘文;尹力;;移动式焊缝跟踪机器人跟踪精度分析方法[J];焊接学报;2012年01期

5 黄炳生;蒋萌;庄晖;;波纹腹板钢梁研究与应用进展[J];南京工业大学学报(自然科学版);2010年05期

6 王华东;李贤;孙丰;;ABB先进焊接技术在波纹腹板H型钢生产中的应用[J];金属加工(热加工);2012年10期

【共引文献】

相关期刊论文 前10条

1 庄晖;黄炳生;;折线形腹板钢梁的局部承压性能有限元分析[J];四川建筑科学研究;2012年04期

2 朱奇;李国强;;波纹腹板H型钢梁受压翼缘局部稳定研究[J];工程力学;2014年09期

3 卢亮;孟正大;;基于测距传感器的焊缝位置检测方法与实现[J];工业控制计算机;2014年10期

4 胡金木;蔡杨;;波纹钢腹板有限元模拟分析[J];城市道桥与防洪;2014年12期

5 崔筱玮;田松亚;熊忆明;牛大力;;波纹板焊缝跟踪激光传感器的性能研究[J];电焊机;2015年05期

6 张哲;李国强;孙飞飞;;波纹腹板H型钢梁受弯承载力性能研究[J];建筑结构学报;2011年10期

7 张哲;李国强;孙飞飞;;波纹腹板H型钢研究综述[J];建筑钢结构进展;2008年06期

8 陈亮;郑廷银;;腹板几何尺寸变化对梯形波纹腹板工字钢梁应力集中的影响[J];南京工业大学学报(自然科学版);2012年04期

9 吕学勤;张轲;吴毅雄;;基于移动焊接机器人动力学的焊缝轨迹跟踪控制[J];焊接学报;2013年10期

10 李雪琴;蒋红海;殷国富;胡晓兵;;多关节焊接机器人轨迹误差补偿解耦分析[J];焊接学报;2013年10期

相关会议论文 前2条

1 陈希章;于杰;林涛;朱振友;;一种机器人自动焊接波纹腹板H型钢的方法[A];中国机械工程学会焊接学会第十八次全国焊接学术会议论文集——S05机器人与自动化[C];2013年

2 吕学勤;陈文君;吴毅雄;;基于Back-Stepping的机器人轨迹跟踪[A];中国机械工程学会焊接学会第十八次全国焊接学术会议论文集——S05机器人与自动化[C];2013年

相关硕士学位论文 前10条

1 邹一飞;新型钢轨的结构优化及轧制模拟[D];燕山大学;2011年

2 董颖杰;波纹腹板工字型截面梁受力机理分析与经济性探讨[D];山东建筑大学;2010年

3 彭益;波纹钢腹板组合箱梁剪力滞效应分析[D];北京交通大学;2012年

4 焦义;波纹腹板钢梁的受力分析[D];昆明理工大学;2012年

5 董天平;基于OpenGL的焊接机器人仿真模型的研究与设计[D];重庆师范大学;2013年

6 陈英;钢管混凝土翼缘和波纹腹板工字梁的力学性能研究[D];烟台大学;2013年

7 孟丽丽;波纹腹板H型钢吊车梁受力性能研究[D];河北工程大学;2013年

8 杨洋洋;梯形波纹腹板H型钢梁的力学性能研究[D];西安建筑科技大学;2013年

9 肖爽;基于产品数模的机器人柔性装配系统任务规划方法与实现[D];南京航空航天大学;2013年

10 周金强;基于UG的工业机器人离线编程系统[D];华中科技大学;2013年

【二级参考文献】

相关期刊论文 前10条

1 丁希仑;周乐来;周军;;机器人的空间位姿误差分析方法[J];北京航空航天大学学报;2009年02期

2 李原;徐德;沈扬;谭民;;焊缝跟踪视觉传感器中图像多类型特征选择与提取[J];传感技术学报;2006年06期

3 李艳文,张文志,高艾华,贾春玉;全波纹腹板H型钢腹板屈曲性能分析[J];燕山大学学报;2001年04期

4 常福清，李恒伟;波纹腹板H型钢梁腹板的屈曲强度（Ⅱ）[J];东北重型机械学院学报;1996年02期

5 常福清,张文志,吴波;波纹腹板工字钢强度数值分析[J];钢结构;2005年02期

6 宋建永,张树仁,吕建鸣;波纹钢腹板剪切屈曲分析中初始缺陷的模拟和影响程度分析[J];公路交通科技;2004年05期

7 宋建永,任红伟,聂建国;波纹钢腹板剪切屈曲影响因素分析[J];公路交通科技;2005年11期

8 刘磊,钱冬生;波纹钢腹板预应力结合梁桥[J];国外公路;1999年01期

9 宋建永,纪伦,张树仁;波纹腹板钢梁的结构特点和受力性能[J];广西交通科技;2003年03期

10 瞿尔仁,任国红,潘莉,夏伟,刘燕飞;波纹钢腹板梁的结构受力与设计分析[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2005年04期

相关博士学位论文 前1条

1 吴文清;波形钢腹板组合箱梁剪力滞效应问题研究[D];东南大学;2002年

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 李海涛;王敏;史凌斌;李健;;消防机器人的发展和应用前景[J];中国公共安全(综合版);2007年01期

2 满翠华;范迅;;矿山援救机器人构型研究[J];矿山机械;2008年12期

3 禹建丽;张宗伟;;自主移动服务机器人的研究现状浅析[J];中原工学院学报;2008年04期

4 曹俊芳;蒋力培;邓双成;曹莹瑜;王保山;;医学扶持机器人的系统设计[J];北京石油化工学院学报;2009年02期

5 王治富;闫丽红;李丽芹;;机器人在一汽的应用[J];金属加工(热加工);2009年12期

6 蓝艇;刘士荣;俞金寿;;受决策过程神经学机制启发的机器人行为协调[J];华东理工大学学报(自然科学版);2009年04期

7 松村浩史;竹内直记;;日本钢结构柱梁连接处的机器人焊接[J];电焊机;2009年09期

8 路光达;张明路;张小俊;陈枭;;机器人仿生嗅觉研究现状[J];天津工业大学学报;2010年06期

9 李忠东;;机器人帮助清理墨西哥湾泄漏油污[J];生命与灾害;2011年10期

10 张维官;于淑香;阎志芳;周晟宇;;机器人焊接会议成功举办——记2012年中国机器人焊接学术与技术交流会议[J];金属加工(热加工);2012年22期

相关会议论文 前10条

1 王静;边继东;张大慧;林峰华;张宏;;管道定量采样机器人系统设计[A];2009全国虚拟仪器大会论文集（二）[C];2009年

2 黄海明;杨雷;宋跃;赖思沅;;智能保安巡逻机器人[A];2009全国虚拟仪器大会论文集（二）[C];2009年

3 王明辉;马书根;李斌;;独立操作型可重构机器人群体的动态层次体系结构研究[A];第八届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2010年

4 许家中;孔祥冰;尤波;李长峰;禹鑫q，

本文编号：2481483