基于视觉注意机制的机器人厚板焊接焊缝轮廓的识别

发布时间：2019-06-17 12:29

【摘要】：设计了一种视觉传感器同时采集熔池和焊缝轮廓,并提出一种基于视觉注意机制的机器人厚板焊接焊缝轮廓的提取方法.该方法以图像的亮度信息和方向信息作为初级视觉特征,并以焊缝图像作为亮度特征图,把对焊缝图像进行膨胀处理再进行Gabor滤波的结果作为方向特征图.对上述两种特征图进行显著性度量,然后对度量结果进行自适应特征融合获取综合显著图,并对其进行阈值分割和最近邻聚类.结果表明,最后在所有类别中以成员数最多的类所覆盖的区域作为最先被注意的区域,而其包含的数据即为焊缝轮廓信息.
[Abstract]:A vision sensor is designed to collect weld pool and weld profile at the same time, and a method of extracting weld profile of robot thick plate welding based on visual attention mechanism is proposed. In this method, the brightness information and direction information of the image are taken as the primary visual features, and the weld image is used as the brightness feature map, and the result of expansion processing and Gabor filtering of the weld image is used as the direction feature map. The significance of the above two feature maps is measured, and then the comprehensive salient map is obtained by adaptive feature fusion, and the threshold segmentation and nearest neighbor clustering are carried out. The results show that in all categories, the area covered by the class with the largest number of members is the first area to be paid attention to, and the data it contains is the weld profile information.
【作者单位】： 上海交通大学材料科学与工程学院;南昌大学资源环境与化工学院;上海发那科机器人有限公司;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61374071;51405298) 上海市科委资助项目(11111100300) 国家发改委资助项目(HT[2012]2144)
【分类号】：TG409;TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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2 杨孟|，

本文编号：2500989