基于六维力感知机构的人机协作磨削加工技术的研究

发布时间：2020-12-30 07:18

　　在德国“工业4.0”和中国“中国制造2025”的浪潮下,中国的工业制造也在迅速发展,由“制造”逐步向“智造”转变。智能制造在各个领域越来越普遍,工业机器人也开始进入各大工厂。本文研究的内容主要是以工业机器人ABB为平台,结合六维力感知机构及开发的集成控制系统,完成人力示教的人机协作下的磨削加工任务,主要内容如下。首先,介绍了六维力感知机构的结构和实体,分析了力感知机构信息采集和感知原理,并且通过软件和硬件滤波方式消除了零点漂移,然后进行了基于磨削情况下的受力情况分析,介绍了标定实验的软件和硬件设备,然后基于磨削下的情况进行标定实验,基于实验利用可重构理论分析得出最优力感知模型。其次,建立了典型案例平面磨削的受力模型,详细分析和求解了磨削过程磨削力,深入解算了加工过程接触阶段振动的偏差,进行调整,阐述了人力示教的示教机理和调整策略,分析了加工控制策略,为了感知力更为准确,详细解算了重力/力矩补偿,结合力补偿调整机器人控制算法,最后综合实际情况将控制系统在Matlab里进行仿真。然后,详细介绍了ABB机器人的软硬件构成。分别介绍了ABB的组成结构、RAPID程序的编程方式,并且完成了客户端... 

【文章来源】：燕山大学河北省

【文章页数】：91 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

协作机器人发展现状

- 4 -a）铝轮抛光现场 b）机械臂 c）绳牵引机器人柔顺控制图 1-2 机械协作发展现状人机协作技术国内外也有很多学者在努力进行研究，人机协作技术结合了人的

人机协作机器人


本文编号：2947234