一种三自由度冗余驱动并联模块的刚度分析

发布时间：2021-03-03 13:50

　　研究了一种三自由度并联模块的刚度建模方法.该模块采用冗余驱动技术,可满足搅拌摩擦焊作业高刚度、大工作空间/机座体积比要求.分析了该模块的结构组成与工作原理,并应用螺旋理论建立其刚度解析模型,所获广义雅可比矩阵与驱动/约束刚度矩阵物理含义清晰.借助有限元分析验证刚度解析模型的有效性,进而实现全域刚度性能预估,为该模块的刚度优化设计及物理样机开发提供了理论依据. 

【文章来源】：天津大学学报(自然科学与工程技术版). 2015,48(01)北大核心

【文章页数】：8 页

【文章目录】：
1 机构组成及工作原理
2 广义雅可比矩阵
3 刚度解析模型
4 全域刚度预估
5 结 论


【参考文献】：
期刊论文
[1]一类四自由度混联可重构主模块的全域静刚度预估[J]. 孙涛,宋轶民,李永刚,董罡.  天津大学学报. 2010(11)
[2]搅拌摩擦焊在中国的发展[J]. 栾国红.  电焊机. 2004(S1)

博士论文
[1]少自由度机器人机构一体化建模理论、方法及工程应用[D]. 刘海涛.天津大学 2010



本文编号：3061375