三坐标多工位伺服送料系统设计与分析

发布时间：2021-03-29 06:59

　　大型多工位压力机是组成汽车覆盖件冲压生产线的主要装备,与其配套使用的三坐标伺服送料系统是高速自动化冲压生产得以实现的重要保证。送料系统的性能直接影响着整个生产线的效率和可靠性,本文以三坐标多工位伺服送料系统为研究对象,对系统的构型设计、运动及动力分析、轨迹规划与优化等关键问题进行了研究。首先,分析了送料系统的工作原理,根据冲压生产线的工艺要求,给出了送料系统的设计参数。通过对现有送料系统传动方式的对比分析,确定了送进方向为齿轮齿条传动,夹紧和提升方向采用偏置曲柄滑块机构。以机构工作行程中最小传动角取极大为原则设计了曲柄滑块传动机构,对三个坐标方向伺服电机的选择进行了初步计算,建立了送料系统的三维模型。其次,通过坐标变换的方法对送料系统杆系结构进行位置反解,求解了送料系统杆系结构的速度雅各比矩阵,利用拉格朗日方程法,建立了送料系统的动力学模型。根据偏置曲柄压力机的运动周期对送料运动进行了周期规划。应用B样条函数法得到送料系统末端夹持器的B样条轨迹曲线,并以送料时间最短为优化目标优化了轨迹曲线,使工作频次提高了20%。最后,应用动力学分析软件建立了送料系统的虚拟样机模型,利用虚拟样机技术对... 

【文章来源】：燕山大学河北省

【文章页数】：73 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

本田与AIDA合作研发的高速伺服冲压生产线

图 1-4 济南二机床 2500 吨多工位压力机生产线通用技术集团齐齐哈尔二机床有限责任公司为广2500 吨大型多工位冲压生产线[18]。如图 1-5 所示/分，与国外同吨位冲压生产线处于同一水平。配l Automation GmbH 公司独有的伺服电机驱动，循智能化程度很高，换模时间短，同一种零件可实功能。整条生产线采用紧凑型设计，占地面积小

图 1-4 济南二机床 2500 吨多工位压力机生产线通用技术集团齐齐哈尔二机床有限责任公司为广2500 吨大型多工位冲压生产线[18]。如图 1-5 所示/分，与国外同吨位冲压生产线处于同一水平。配l Automation GmbH 公司独有的伺服电机驱动，循能化程度很高，换模时间短，同一种零件可实功能。整条生产线采用紧凑型设计，占地面积小

【参考文献】：
期刊论文
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[3]全自动冲压生产线虚拟样机的干涉检查[J]. 赵娜,肖小亭,孙友松,阮卫平,李振石,李建平.  锻压技术. 2015(05)
[4]视觉引导的机器人关节空间动态轨迹规划[J]. 过志强,殷国亮,肖文皓,白瑞林.  自动化仪表. 2015(03)
[5]冲压车间自动化冲压设备使用与选型[J]. 杨兴.  金属加工(热加工). 2015(03)
[6]汽车工业冲压自动化工程研究与规划[J]. 刘伟,张永刚.  金属加工(热加工). 2015(03)
[7]基于样条插值算法的工业机器人轨迹规划研究[J]. 成贤锴,顾国刚,陈琦,于涌.  组合机床与自动化加工技术. 2014(11)
[8]三次元送料机构干涉曲线设计与研究[J]. 黄伟,杨亚威,李梦群,宁学涛.  制造业自动化. 2014(18)
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硕士论文
[1]多工位压力机三坐标传送机构研究与优化设计[D]. 周晓亮.燕山大学 2017
[2]3-PRRRR并联机器人的运动学建模与仿真[D]. 石梦蕊.天津理工大学 2017
[3]三次元送料机械手的设计与轨迹的规划和优化[D]. 黄伟.中北大学 2015



本文编号：3107130