基于三角形速度规划的双锻造操作机大车行走同步控制方法

发布时间：2021-06-15 23:48

　　随着锻造行业国际市场一体化的形成,锻造产品的竞争日趋白热化,尤其在大锻件领域,国内锻造企业呈现出生产效率低、竞争力不足等问题。双锻造操作机配合压机完成大型锻件特别是长轴类锻件的锻造可以有效提高锻造效率、提升锻件品质。本文以燕山大学“5 MN快锻油压机组中试平台”中的两台20 kN锻造操作机为对象,针对操作机大车行走系统,研究常锻工况双操作机大车行走同步进给控制方法,旨在为双操作机与压机生产线的自由锻造协调控制奠定基础。主要内容有一下几部分:（1）建立了锻造操作机大车行走阀控马达液压系统数学模型,以20 kN锻造操作机的参数为研究对象,分析了两台异型操作机大车行走位置闭环系统的控制特性。（2）采用机理建模的方法,建立了锻造操作机大车行走系统的数学模型,分析了两台操作机的动力学性能;针对两台锻造操作机动力性能差异较大的特点,分别对此两台操作机的大车行走位移和速度进行规划,提出了一种常锻进给工况三角形速度规划方法,设计了轨迹规划发生器;基于位移速度的复合控制方法分析了轨迹规划发生器参数对操作机控制性能的影响。（3）在三角形速度规划和位移速度复合控制的基础上,研究了独立反馈同步控制方法和状态差... 

【文章来源】：燕山大学河北省

【文章页数】：80 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

操作机A位置闭环仿真模型

3.3.2 速度轨迹规划发生器仿真模型搭建根据大车行走速度规划，设计其速度轨迹规划发生器，方便在控制系统中规划大车行走速度和位移。轨迹发生器中各部分的具体算法见 3.2 节。MATLAB/Simulink 是液压控制系统仿真软件中常用的软件，因其强大的计算能力和较快的计算速度被广泛使用。利用 Simulink 中常用的数学模块可以很方便的实现轨迹规划发生器，以便捷的得到操作机大车行走位移曲线和速度曲线。轨迹规划发生器主要是根据给定的目标参数设计时间分段加速度模型，通过积分的方法得到速度和位移。设计轨迹规划发生器主要分为三个层次：(1) 分段时间模块层 按照上节得出的时间分段解析式搭建模型，为加速度曲线各段转折点提供信号。c) 规划位移maxS 225mmd) 规划位移maxS 250mm图 3-6 和 对T 的影响曲线

第 3 章 锻造操作机大车行走速度轨迹规划控制度仿真模型。(3) 时间逻辑判断模块层 对应各段加速度模型和分段时间模型，通过搭建逻辑判断模型，使得各段加速度模型顺序开启。将这三层模块连接起来便得到轨迹发生器的整体模型，如图 3-7 所示，其简化模型如图 3-8。


本文编号：3231937