机器人与变位机焊接路径规划的研究

发布时间：2021-07-06 17:32

　　随着机器人加工技术越来越成熟,机器人在改变传统加工方式上有着重要的作用。为了将机器人应用于各种加工场合,需要保证机器人本体的精度并且配合离线编程技术实现不同轨迹的加工。本文从改善机器人本体精度以及机器人在焊接领域的应用出发,采用DynaCal设备基于单线式一维测量系统对机器人本体的精度进行研究,并且搭建离线编程环境;对机器人与单旋转变位机协调运动的策略进行研究,提出了自适应的协调运动策略;提出了机器人与双旋转变位机协调运动策略满足焊接工艺中对于焊接位姿的要求,并且对焊枪的运动平稳性进行了优化,提出了基于多目标优化函数的粒子群优化算法。在机器人本体精度研究方面,本文采用DynaCal设备的单线式一维测量系统对机器人标定的过程进行了研究,并且采用Compu Gauge机器人性能测试系统对机器人的精度进行验证测试。在机器人与单旋转变位机协调运动的策略的研究中,本文通过约定加工过程中的参考矢量,并将参考矢量对称分布的区域约定为适宜加工的区域,提出了一种机器人与单旋转变位机自适应协调加工的策略,并在离线编程软件InteRobot中,采用平面曲线和三维空间曲线的轨迹对算法进行验证。在双旋转变位机焊... 

【文章来源】：华中科技大学湖北省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：75 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

InteRobot离线编程软件

三坐标测量仪

激光跟踪仪

【参考文献】：
期刊论文
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[2]基于蚁群算法-粒子群算法的白车身侧围点焊机器人路径规划[J]. 侯仰强,王天琪,李亮玉,张志臣,赵娜.  中国机械工程. 2017(24)
[3]机器人离线编程技术现状及前景展望[J]. 介党阳,寇萌,胡昭琳,刘霖平.  装备机械. 2017(03)
[4]机器人与独立变位机的协同控制研究与实现[J]. 张文明,董志海.  山东工业技术. 2017(03)
[5]6自由度串联机器人D-H模型参数辨识及标定[J]. 张旭,郑泽龙,齐勇.  机器人. 2016(03)
[6]机器人与独立变位机的协同控制研究与实现[J]. 刘飞佚,佃松宜,向国菲,黄昊,王延博.  电气传动. 2016(03)
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[8]工业机器人离线编程系统研究现状与发展趋势[J]. 林义忠,刘庆国,徐俊,廖继芳.  机电一体化. 2015(07)
[9]空间网格化的机器人变参数精度补偿技术[J]. 洪鹏,田威,梅东棋,曾远帆.  机器人. 2015(03)
[10]考虑结构变形的机器人运动学标定及补偿[J]. 刘志,赵正大,谢颖,任书楠,陈恳.  机器人. 2015(03)

硕士论文
[1]焊接机器人与变位机的协调控制[D]. 唐荣俊.上海交通大学 2009



本文编号：3268670