大型球罐容器焊缝识别与检测爬壁机器人设计

发布时间：2021-07-19 18:33

　　提出了一种用于检测大型球罐容器焊缝的爬壁机器人设计方案。针对球罐容器的检测环境,对爬壁机器人工作情况进行力学分析,确定爬壁机器人应具有非接触式永磁吸附的吸附结构和履带式移动的结构。设计了爬壁机器人硬件控制系统,实现远程控制爬壁机器人对焊缝图像的采集。提出一种焊缝图像提取算法,对尺寸长400 mm×宽400 mm×高30 mm,表面焊缝宽2 cm的焊缝试块进行采集分析。结果表明,爬壁机器人能够识别2 cm宽的焊缝区域,对单幅焊缝图像的平均处理时间为47 ms,满足实时性的要求。 

【文章来源】：热加工工艺. 2020,49(11)北大核心

【文章页数】：6 页

【部分图文】：

爬壁机器人设计图

爬壁机器人实物图

爬壁机器人在大型球罐容器表面工作时，为了确保其运动的稳定性，对其吸附性有较高的要求，既要求机器人能够吸附在壁面不脱落，又要保证其运动的灵活性。为了对爬壁机器人在容器壁面的稳定性进行分析，建立了如图3所示的静态力学分析模型。进行受力分析得：

【参考文献】：
期刊论文
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[2]立式金属罐轮足组合爬壁机器人设计[J]. 安会朋,佟仕忠,郭颖,付贵增,张采凤.  电子设计工程. 2016(02)
[3]基于ARM的机器人远程网络视频监控系统[J]. 柳天虹,姜树海.  测控技术. 2014(05)
[4]立式金属罐容积检定爬壁机器人本体设计[J]. 张立国,肖军,佟仕忠,李会举,付贵增.  工业仪表与自动化装置. 2010(02)
[5]压力容器无损检测——球形储罐的无损检测技术[J]. 陈钢,沈功田.  无损检测. 2005(01)

硕士论文
[1]探伤机器人的焊缝图像检测技术研究[D]. 王姗姗.东南大学 2017



本文编号：3291212