基于并联机构的汽车覆盖件冲压线上下料机器人研究

发布时间：2021-10-25 05:43

　　上下料机器人是汽车覆盖件冲压线的重要组成部分,其性能直接关系到整条冲压线的生产效率,如何设计更加优秀的上下料机器人机构已成为国内外学者研究的重要课题。目前,大多数汽车覆盖件冲压生产线,采用串联机器人机构实现上下料。由于串联机器人机构存在刚度低、惯性大、精度低、速度慢等问题,因而这严重制约了覆盖件自动化生产线的加工效率和生产质量。并联机器人机构相对于串联机器人机构具有高精度、高速度、高刚度、低成本等优点,具有应用于冲压线上下料工序的潜质。本文尝试将并联机构应用于覆盖件冲压线上下料机器人中,进而设计出一种基于并联机构的新型上下料机器人。本文主要针对下列几个方面进行了研究:第一,针对车身覆盖件冲压线生产过程进行研究,获得覆盖件、压机布局、上下料轨迹的相关参数,分析出完成覆盖件上下料至少需要2个平移自由度。结合螺旋理论,对并联机构进行构型综合与选型设计,得出符合要求的并联机构。再结合压机间上下料工序实际情况,在并联机构动平台末端添加了移动机构,进而获得一种既具有并联机构优点,又具有大工作空间的新型上下料机器人。第二,针对上下料机器人并联机构部分,利用闭环矢量法建立该机构位置正解和逆解模型,从而... 

【文章来源】：辽宁工业大学辽宁省

【文章页数】：90 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

KR100R3500型库卡机器人

1 绪论 辽宁工业大学硕士学位论文斯勒、福特汽车、宝马、奔驰、奥迪、大众、沃尔玛、雀巢、可口可乐、百威啤酒等界知名企业。至 1995 年成立以来，二十多年来，KUKA 机器人公司致力于各行业的能自动化解决方案。图 1.1 是该公司专门为压机连线研发的 KR100 R3500 系列机器人该机器人采用 KR C4 控制器，具有六轴联动，最大工作半径达到 3501mm，重复定位度正负 0.06mm，有效载荷 100kg，工作环境温度 10 度到 50 度，具有落地安装和倒安装两种版本，凭借最高的精度和最大的作用范围，KR QUANTEC press 已成为覆盖冲压生产线上下料工序的核心产品。

图 1.3 新松 SR120B 图 1.4 新松 SR120B 应用于上下料Fig. 1.3 SR120B model robot of SIASUN Fig. 1.4 SR120B applied to up and down materials图 1.5 是新松 SR165B/210B 系列机器人，采用了高刚性轻量机械结构、高速控制技术，使得机器人结构更加紧凑、运动更加灵活，能满足大多数自动化生产线苛刻的生产节拍。采用了主从机器人协调技术，能够实现多台机器人调度式高效生产，极大的提高了生产线的效率。采用网络化控制系统，具有丰富的外部扩展接口，能够按需构建外部轴类配置系统，支持多轴实时联动功能。该系列机器人包括两款型号，分别是 SR165B和 SR210B 系列机器人，水平负载能力分别能够达到 165kg 和 210kg，工作半径能够达到 2685mm，重复定位精度正负 0.2mm。该系列机器人被广泛的应用于自动化生产线上下料、搬运、码垛等生产领域，凭借出色的表现，已经成为高速高载荷工业机器人市场的主导产品。


本文编号：3456765