差动轮系移动焊接机器人机构运动学分析与仿真

发布时间：2023-03-12 00:37

　　为提高移动焊接机器人跟踪精度,降低控制复杂度,提出了一种复合轮系轮式移动机器人机构。通过复合轮系传动机构,减少了机器人驱动电机与转向电机数量。在其速度分析基础上获得了机器人无侧滑转向条件。设计了一种适用于该机器人的双PID控制器,以整圆焊缝轨迹为例,进行了焊缝跟踪控制仿真,跟踪误差小于0.2 mm,机器人姿态变化平稳,各驱动轮无侧向滑动。结果表明,该机器人不仅可实现无侧滑的转向灵活,同时控制简单、跟踪精度高,降低了机器人成本,提高了焊接质量。

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
1 机器人结构
2 机器人传动机构及转向原理
    2.1 机器人传动机构
    2.2 机器人转向原理
3 移动机器人运动学分析
    3.1 传动轮系速度分析
    3.2 机器人无侧滑转向条件
4 焊缝跟踪控制仿真
    4.1 机器人双PID控制器设计
    4.2 仿真结果及分析
5 结论



本文编号：3760577