基于2-4关节工业机器人的机械产品装配理论与方法研究

发布时间：2017-08-16 12:25

  本文关键词：基于2-4关节工业机器人的机械产品装配理论与方法研究

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【摘要】：目前大部分机械产品的装配主要依靠人工实施,装配效率低且装配质量取决于操作者技能。工业机器人未能在机械产品装配环节大量使用的原因之一是由于机械产品的装配比较复杂,目前的工业机器人还难以胜任复杂产品的装配工作。但是更深层的原因在于缺少关于自动化装配的数学理论。本文主要通过对机械产品装配过程的研究提出相应的基于2-4关节工业机器人的机械产品自动化装配理论来解决自动化装配这一瓶颈问题。为了实现对机械产品的机器人装配,本文研究了以下内容：①对机械产品装配进行分析得出基本的配合类型；②建立对零件装配特征符号化表示的方法；③以抽象出的基本配合类型和零件装配特征的符号化表示方法为基础建立机械产品装配过程的离散数学模型；④通过对机械产品装配过程的数学表示,建立机器人装配动作的表示理论,以便计算机处理；⑤根据建立的自动化装配的数学理论,对典型的机械产品进行装配,以验证该理论的正确性和实用性；⑥以此理论为依据进行2-4关节机器人的设计和使用。通过对汽车发动机等对象的虚拟装配表明,只要将被装配对象所有零件的基本几何特征参数作为输入,该数学方法能自动生成正确的装配体以及每个装配需要的动作。因而此方法可作为构建机器人装配生产线时选择机器人类型(即关节数及关节组合)以及生成机器人动作代码的工具。
【关键词】：工业机器人 基本装配类型 符号化表示 2-4关节机器人 自动化装配理论
【学位授予单位】：宁夏大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2015
【分类号】：TG95;TP242
【目录】：

• 摘要3-4
• Abstract4-7
• 第一章 绪论7-14
• 1.1 研究背景及意义7-11
• 1.2 国内外机器人发展现状11-13
• 1.3 本课题主要研究内容13-14
• 第二章 MOTOMAN机器人简介及基本操作14-25
• 2.1 MOTOMAN机器人简介14-17
• 2.2 MOTOMAN机器人的运动轨迹和坐标系17-20
• 2.3 示教编程方法20-23
• 2.4 本章小结23-25
• 第三章 机械产品装配的形式化数学表示25-28
• 3.1 形式化方法的提出25
• 3.2 机械产品的形式化数学表示25-27
• 3.3 装配的数学形式化数学表示27
• 3.4 本章小结27-28
• 第四章 机械产品零件模型的建立28-33
• 4.1 基本装配特征类型28-29
• 4.2 基本装配特征形式化表示方法29-31
• 4.3 零件的形式化模型31-32
• 4.4 本章小结32-33
• 第五章 机械产品自动化装配的基本理论33-40
• 5.1 装配运算方法33-35
• 5.2 基本运算法则35-39
• 5.3 自动化装配理论的建立39
• 5.4 本章小结39-40
• 第六章 典型零件的装配应用实例40-62
• 6.1 减速器轴系部件装配实例40-48
• 6.2 四缸汽油发动机活塞连杆部件装配实例48-61
• 6.3 本章小结61-62
• 第七章 结论与展望62-64
• 7.1 结论62
• 7.2 展望62-63
• 7.3 结语63-64
• 参考文献64-66
• 致谢66-67
• 个人简介67

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前5条

1 史士财;李荣;付宜利;马玉林;;基于改进蚁群算法的装配序列规划[J];计算机集成制造系统;2010年06期

2 敬兴久,钟家骐,李川,谢劲松;基于零件约束的装配规划技术研究[J];机械设计与制造;2005年06期

3 毕胜;;国内外工业机器人的发展现状[J];机械工程师;2008年07期

4 潘洋宇,王拴虎,龚光荣;计算机辅助装配工艺设计关键技术研究[J];机械;2003年02期

5 蔡鹤皋;机器人将是21世纪技术发展的热点[J];中国机械工程;2000年Z1期

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本文编号：683279