基于16位单片机MC9S12DG128B智能车系统的设计

发布时间：2020-11-15 23:55

　　 根据第一届“飞思卡而”杯全国大学生智能汽车邀请赛的技术要求，设计制作了智能车控制系统，该系统功能完善、运行稳定、可靠性高。系统由控制核心(MCU)模块、电源管理模块、路径识别模块、后轮电机驱动模块、转向舵机控制模块、速度检测模块、电池监控模块、小车故障诊断模块、LCD数据显示模块以及调试辅助模块组成。 系统主控制核心采用了freescale 16位单片机MC9S12DG128B。该系统是在CodeWarrior软件平台基础上设计完成的，采用C和汇编语言混合编程。除了能够很好地完成比赛外，还提供非常强大的辅助模块。包括电池监控模块、小车故障诊断模块、LCD数据显示模块以及调试辅助模块。系统在电机控制模块中采用了数字PID控制器，该控制器技术成熟，结构简单，参数容易调整，不一定需要系统的确切数字模型，在工业中有着很广泛的应用。在路径识别模块，系统利用了freesacle S12系列单片机提供的模糊推理机。为了提高系统的可靠性，系统在软硬件方面都采用了抗干扰技术。包括光电隔离技术、电磁兼容性分析、数字滤波技术等。 在已经结束的第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛中，该智能车控制系统取得了不俗的成绩，在全国具有“自动化博士点授予权”的57所大学的112支代表队中，获得了第56名的佳绩，并获得“优胜奖”。
【学位单位】：天津工业大学
【学位级别】：硕士
【学位年份】：2007
【中图分类】：U463.6;TP368.12
【部分图文】：

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常见的舵机厂家有:日本的Futaba、JR、SAN认叭等，国产的有北京的新幻想、吉林的振华等，本次赛事组委会为每支队伍统一配发的舵机是SANWAHS一925。如图3一29所示，该舵机的工作角度为:45度 /4Oou，有两种工作电压，分别是4.8V和6.Ov。工作电压为4.8V时，速度为0.llsec/60，堵转力矩为6.Ikg，cm;工作电压为6.0v时，速度为0.08sec/60，堵转力矩为7.7kg.cm。在设计中

4.1.1.3环境参数设定子程序的设计在前面的设计中，假设当黑线在红外管正下方的时候，红外光线反射最弱，这时传感器电路输出的电压为5V，反之，则输出0V，如图4一16所示，这只是理想情况，事实上，由于周围环境的影响，与理想情况有一定的偏差，比如:反光最弱:红外管M反光最强:L4、R4图4一16红外反光强度的示意图比赛场地室内光线不够亮，就会导致即使在光外线反射最强的时候，传感器电路输出的电压也要大于0V，当然也有可能出现这种情况，比赛场地室内光线特别亮，这样，即使在光外线反射最弱的时候，传感器电路输出的电压也小于5V。所以，按照理想情况下设定的参数(输入变量的隶属度函数)就会影响小车对路径识别的精度。基于以上不足，在实际应用中加入了环境参数设定子程序，在小车行驶之前，首先要通过小车对环境的检测
【引证文献】

相关硕士学位论文 前10条

1 朱政合;飞思卡尔智能赛车及调试平台开发研究[D];大连理工大学;2010年

2 汪国民;四轮驱动轮毂电动汽车控制器研究[D];武汉理工大学;2011年

3 田瑶;基于PC控制的智能小车循迹系统的实现[D];华中师范大学;2011年

4 宫丽华;液体点滴控制系统设计及关键问题的研究[D];天津大学;2010年

5 孙敏;智能行驶汽车控制系统设计[D];山东科技大学;2011年

6 江总;基于单片机的智能车控制系统的设计[D];南昌大学;2011年

7 邱广萍;移动机器视觉定位导航和自主避障系统的研究[D];华南理工大学;2011年

8 胡杰;基于16位单片机MC9S12DG128智能模型车系统开发研究[D];武汉理工大学;2008年

9 杨京峰;基于CMOS图像传感器的智能车设计与实现[D];东北大学;2008年

10 孙涛;基于CCP协议的EPS在线标定系统[D];吉林大学;2012年

本文编号：2885364