Delta型3D打印机多能域系统动力学全解建模与实验

发布时间：2021-02-09 00:11

　　对Delta型3D打印机多能域机、电耦合系统展开了动力学建模研究。利用旋量键合图在并联机器人动力学建模上的优势,构建了该打印机机械本体子系统的动力学模型,并结合传统键合图建立驱动子系统的动力学模型,获得打印机系统机、电耦合的全局动力学模型。对于给定的动平台运动轨迹,对比Adams数值仿真、Matlab理论计算以及实验实测驱动力结果,证明了该机构多能域系统动力学全解模型的正确性。该成果为后续动力学参数辨识以及动力学控制研究奠定基础,也为其他机械系统动力学建模提供了新思路。 

【文章来源】：机械传动. 2020,44(03)北大核心

【文章页数】：7 页

【文章目录】：
0 引言
1 Delta型3D打印机介绍
2 打印机机械本体动力学建模
    2.1 驱动支链旋量键合图建模
    2.2 动平台旋量键合图建模
    2.3 机械本体逆向动力学仿真
3 打印机系统全局动力学建模
    3.1 驱动电机键合图模型
    3.2 打印机多能域系统动力学模型
4 实验
5 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]空间全柔性并联机构动力学分析[J]. 贾晓辉,刘今越,田延岭.  农业机械学报. 2012(08)
[2]3自由度并联机器人的运动学与动力学分析[J]. 刘善增,余跃庆,佀国宁,杨建新,苏丽颖.  机械工程学报. 2009(08)
[3]三自由度并联机器人动力学及仿真[J]. 陈文凯,莫亚武.  机械传动. 2009(01)
[4]基于凯恩方程的新型并联机床动力学研究[J]. 李兵,王知行,李建生.  机械科学与技术. 1999(01)



本文编号：3024718