基于STM32的智能物料搬运小车

发布时间：2022-02-10 04:26

　　设计了一种基于STM32F103ZET6处理器的智能物料搬运小车。该小车使用红外传感器和激光模块进行循迹和定位,软硬件双重消抖;通过麦克纳姆轮实现全方位移动;使用openmv摄像头来读取信息和识别物料;通过六自由度机械臂配合空气泵抓取和放置物料,其中摄像头配合机械臂实现PI闭环抓取和放置;超声波模块完成避障;降压DC-DC变换器稳定各个模块的工作电压。经试验验证,该小车能够很好的完成信息读取,物料的抓取,搬运和放置任务。 

【文章来源】：软件. 2020,41(07)

【文章页数】：4 页

【部分图文】：

系统结构框图

整个系统由12 V的锂电池进行供电。小车行进的直流电机和机械臂上的伺服电机在工作时均需要较大的电流，所以采用并联的方式，首先将DC/DC降压模块和电机驱动L298N并联，由锂电池直接供电。然后，DC/DC降压模块5 V输出给机械臂上的伺服电机和Openmv摄像头供电，同时电机驱动L298N的5 V输出接到单片机的5 V上，输出直接接直流电机。最后，由单片机引出3.3 V输出给红外传感器，激光模块，超声波模块等传感器以及LCD显示屏。系统电能流向图如图2所示。2.3 电机驱动L298N

电机驱动L298N[4]是用来驱动两相电机的。L298N能够接受标准的TTL信号[5]，其原理主要是通过两个H桥将单片机的PWM信号进行放大从而驱动电机。其驱动原理图如同3所示。IN1,IN2,IN3,IN4为单片机PWM信号的输入；EN A和EN B分别是两相的两个使能端，低电平有效；OUT1和OUT1,OUT3和OUT4分别接两相电机。2.4 降压DC/DC模块

【参考文献】：
期刊论文
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硕士论文
[1]基于局部特征的图像匹配算法研究[D]. 侯晓丽.西安电子科技大学 2014
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本文编号：3618245