基于MSP430单片机的四旋翼飞行器控制系统设计

发布时间：2017-09-28 21:06

  本文关键词：基于MSP430单片机的四旋翼飞行器控制系统设计

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【摘要】：四旋翼飞行器是由4个带桨叶电机驱动并形成十字交叉结构的一种飞行器。本试验是以MSP430F149单片机为主控芯片,搭建四旋翼飞行器控制系统。以MPU-6050传感器获取飞行器的姿态信息,经过递推滤波算法,得到可靠的姿态数据,通过四元数融合算法,进行姿态解算,获得四旋翼飞行器的姿态角,然后借助PID控制算法,消除四旋翼飞行器在飞行过程中不可预测的误差,最后,以PWM波的形式控制无刷直流电机,实现四旋翼飞行器的自平稳控制。本试验完成了四旋翼飞行器的自平稳控制系统,能够基本实现四旋翼飞行器的平稳起飞与降落。
【作者单位】： 南通大学电气工程学院;
【关键词】： MSP MPU- 欧拉角 四旋翼飞行器 闭环控制
【基金】：南通大学研究生科研创新计划项目(YKC14022)
【分类号】：TP368.1;V249.1
【正文快照】： 0引言四旋翼飞行器是多旋翼飞行器中最常见、最简单的一种。2010年世界首款四旋翼飞行器AR.Drone问世,它由法国Parrot公司发布。它的定位是一款高科技玩具,性能非常优秀,轻便,很安全,容易控制,而且还能实现自悬停,拍摄图像,并通过Wi Fi传输到手机上显示。DJI是众多四旋翼飞行

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1 宋亚平;浅谈旋翼的防腐维护[J];航空维修与工程;2004年04期

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本文编号：938056