基于OpenGL的六自由度机械臂三维仿真工具的设计.pdf 全文免费在线阅读

  本文关键词：基于OpenGL的六自由度机械臂三维仿真工具的设计，由笔耕文化传播整理发布。

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982 中华测控计算机测量与控制.2009.17(puter Measurement & Control 设计与应用基于OpenGL的六自由度机械臂三维仿真工具的设计孙亮, 马江, 阮晓钢(北京工业大学电子信息与控制工程学院人工智能与机器人研究所,北京 100124)摘要:针对六自由度链式机械臂,为了解决运动学分析结果不易验证以及在实际本体上试验成本较高的问题,开发了一套六自由度机械臂三维仿真软件;该仿真软件是在 VC++6.0 开发平台上,基于 MFC 框架类和 OpenGL 的图形库进行开发的;仿真软件有效地验证了机械臂数学模型以及正、逆运动学求解工程的正确性,并且对 4 种轨迹规划方式的效果做了直观的比较;结果表明开发出来的仿真软件对机械臂的研究与教学起了相应的作用。关键词:机械臂;MFC ;OpenGI ;运动仿真;运动学分析Three-dimensional Simulation Tool Design Aiming at 6-DOFManipulator Based on OpenGLSun Liang, Ma Jiang, Ruan Xiaogang(Institute of Articial Intelligence and Robotics, College of Electronic Information and Control Engineering,Beijing University of Technology,Beijing 100124,China)Abstract: Aiming at 6-DOF manipulator, in order to solve the problem that the result of... 内容来自转载请标明出处.

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