阶梯攀爬机器人行走机构的设计与动力学分析

发布时间：2017-12-16 12:02

  本文关键词：阶梯攀爬机器人行走机构的设计与动力学分析

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【摘要】：利用曲柄滑块机构传动性能和机构特性,设计了一种新型的适用于攀爬阶梯的机器人行走机构。简要介绍了阶梯攀爬机器人新式行走机构的结构和工作原理,通过建立行走机构数学模型,利用哈密尔顿原理建立了系统的动力学方程;运用机械系统动力学分析软件ADAMS对行走机构进行动态仿真分析,得到关键运动部件的运动规律曲线和动力学分析曲线;结果表明,该行走机构的设计方案具有可行性、合理性、可靠性、正确性和适用性。ADAMS对其复杂结构的仿真准确可靠,反映了各个构件间冲击和扰动产生的动力学响应,为行走机构减震降噪的优化设计提供了重要参数。
【作者单位】： 兰州理工大学机电工程学院;
【基金】：甘肃省兰州市科技局重点资助项目
【分类号】：TP242;TH112
【正文快照】： 阶梯攀爬机器人行走机构的设计一直是越障机器人研究与设计的重点。目前,机器人有三种类型的行走机构:轮式、履带式和腿式。轮式机器人具有结构简单、速度高、控制简单、运动稳定和低能耗等优点,但跨越像沟壑、台阶、楼梯等障碍时,越障能力差,会出现卡轮现象[1]。履带式结构相

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本文编号：1295932