3-PUPU并联机器人运动学分析

发布时间：2018-04-24 13:20

  本文选题：并联机器人 + 螺旋理论　； 参考：《机械传动》2016年06期

【摘要】：提出一种3-PUPU并联机器人机构,结合其结构特点,利用螺旋理论分析了该并联机器人末端执行器的自由度,采用三点坐标法为该机器人建立运动学模型,再利用解析法对机器人末端执行器进行运动学分析研究。最后根据一组算例通过MATLAB仿真得出该并联机器人末端执行器的位移、速度、加速度曲线,对理论推导的正确性加以验证。
[Abstract]:A 3-PUPU parallel robot mechanism is proposed. The degree of freedom of the end actuator of the parallel robot is analyzed by using helical theory, and the kinematics model of the robot is established by using the three-point coordinate method. Then the kinematics analysis of the end effector of the robot is carried out by using the analytical method. Finally, the displacement, velocity and acceleration curves of the end actuator of the parallel robot are obtained by MATLAB simulation, and the correctness of the theoretical derivation is verified.
【作者单位】： 北京信息科技大学机电工程学院;清华大学机械电子工程研究所;四川大学制造科学与工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(51275052) 北京市自然科学基金(3131002)
【分类号】：TH112;TP242

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本文编号：1796809