并联仿生髋关节试验机的轨迹跟踪控制研究

发布时间：2018-11-10 10:24

【摘要】：针对所设计的3SPS+1PS型并联仿生髋关节试验机,利用拉格朗日方程建立了试验机的解析动力学模型。基于所建立的动力学模型,利用增广PD控制策略,设计了并联试验机基于工作空间的多输入/多输出控制器,并用于试验机动平台的轨迹跟踪控制。将增广PD控制的试验结果与PD控制的结果进行对比,可看出利用增广PD控制器可在一定程度上改善试验机动平台的轨迹跟踪精度。
[Abstract]:The analytical dynamic model of 3SPS 1PS parallel bionic hip joint testing machine is established by using Lagrange equation. Based on the established dynamic model and using the extended PD control strategy, a multi-input / multi-output controller based on workspace for parallel testing machine is designed and used to track the trajectory of the moving platform of the testing machine. By comparing the experimental results of the augmented PD control with the results of the PD control, it can be seen that the trajectory tracking accuracy of the moving platform of the test machine can be improved to some extent by using the augmented PD controller.
【作者单位】： 中国矿业大学机电工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51275512)
【分类号】：TH112

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本文编号：2322199