两台机器人协调完成焊接任务

发布时间：2017-02-18 11:03

  本文关键词：多机械臂协调控制研究综述，由笔耕文化传播整理发布。

这个怎么可能详细呢，任务都没有，焊接位置就没有，焊接位置没有，何来布置？
抽象点说，参考铸造的分模吧，一个人负责一半，省去机器人的移动和手臂过长

1，首先考虑每台机器人手臂移动的范围，要划分在工作区域中。
2，考虑机器人之间的位置同步控制或根据部件做出凸轮曲线。
3，建议用机器人厂家的仿真软件进行仿真布局，能降低风险和调试时间，让项目进行的更加顺利。

看看这个能对你有帮助吗？

我对于焊接机器人了解的不是很全面，就不说了，对于搬运机器人来讲，你需要搬运的东西要从哪搬运到哪？这需要个简单的平面布局，再根据选择的机器人的工作空间，初始位置和要搬运到的位置要在机器人的工作区域内。两台机器人完成搬运一般应该是机器人1由A搬运到B，机器人2由B搬运到C，这样，布局的时候两台机器人的工作区域要有所交叉。具体的就要视情况而定了。

: Originally posted by 从这再次出发 at 2014-03-04 13:51:29
我对于焊接机器人了解的不是很全面，就不说了，对于搬运机器人来讲，你需要搬运的东西要从哪搬运到哪？这需要个简单的平面布局，再根据选择的机器人的工作空间，初始位置和要搬运到的位置要在机器人的工作区域内。两 ...

两台机器人的话是这样的，两台机器人共同搬运一个物体，与焊接可能还不一样，你说的那种工作方式两机器人之间的联系不多，我说的那种工作方式两机器人之间的关系很重要

: Originally posted by yuguangdong at 2014-03-04 15:36:34
两台机器人的话是这样的，两台机器人共同搬运一个物体，与焊接可能还不一样，你说的那种工作方式两机器人之间的联系不多，我说的那种工作方式两机器人之间的关系很重要...

只要抓取位置在机器人的工作区域内，理论上来讲都可以实现，但是主要难度在控制方面。这个问题建议你问问对机器人控制比较熟悉的做电气的大虾。

: Originally posted by 从这再次出发 at 2014-03-04 17:01:07
只要抓取位置在机器人的工作区域内，理论上来讲都可以实现，但是主要难度在控制方面。这个问题建议你问问对机器人控制比较熟悉的做电气的大虾。...

谢谢啊，回复这么多。

楼主好，我是一名本科学习焊接的学生，目前在做一个关于焊接机器人的课题，机器人是沈阳新松机器人SR10C请问楼主知道执行模式是怎么一回事儿吗？还望解答:P

楼主，我想请教下，焊接机器人用电脑控制的时候，工件的是怎么做的，是用UG或者CAD画好，然后导入机器人工作室吗？

你提出些参数和需求，联系一家做机械手的公司，说要想买你们的机械手，但现在论证可行性。他会不厌其烦地为你讲解:D

这属于双臂或多机器人协作（Multi-robots Coordination）的范畴了，涵盖的内容很多，可参考综述文章：甘亚辉 戴先中. 多机械臂协调控制研究综述. 控制与决策, 2013, 28(3): 321-333.
【1】严格而言，两台机器人协调进行焊接，例如一台夹着工件、另一台带焊枪，属于松协调控制问题；而两台机器人协调搬运（机器人A和机器人B同时搬运物体O，跟5楼说的不一样），属于紧协调控制问题。主要区别在于：前者的多机器人系统没有形成运动链回路，而后者有，，由此将得到两个子领域不同的研究内容。所以你还必须区分自己的关注点。
【2】多机器人操作臂协调控制中的第一个问题就是“机器人相对位置的布局和标定”。简而言之，就是要根据所需执行任务及每个机器人的工作空间来确定相对位置（实际上是一个布局优化问题，Layout Optimization，其指标还可以包括可操作性、动力学特性等等），然后通过一些标定方法得到它（安装之后的，并非理论的）。实际上就是有机器人A和机器人B，要获得^{B}_{A}T。推荐阅读以下文献：Gan Y, Dai X. Base frame calibration for coordinated industrial robots. Robotics and Autonomous Systems, 2011, 59(7): 563-570.
【3】多机器人操作臂协调控制中比较多采样的是“主从模式（Master and Slave）”，即一台机器人作为主机器人，其余的作为从机器人；主机器人的运动轨迹根据工件所需的运动轨迹（你的就是焊接轨迹）来直接求得，而从机器人的运动轨迹再根据与主机器人的协调运动约束来得到。可以参考：Basile F, Caccavale F, Chiacchio P, et al. Task-oriented motion planning for multi-arm robotic systems. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2012, 28(5): 569-582. 标定好之后，这种方法应该可以满足双机器人协调焊接的需要。
【4】10楼问的实际上是基于CAD的工业机器人操作轨迹规划问题（CAD-model based manipulating trajectory planning，现在世界范围内的机器人应用都挺缺这一块的，因为目前几乎都是工作在示教模式下），一种离线编程技术。CAD-model肯定是用三维软件画好再导进去的；难点在于根据CAD-model提取和产生末端运动轨迹再转化成相应的机器人指令代码。三维软件的曲线曲面描述很多都基于NURBS（如STEP标准），因此个人认为打通NURBS和机器人运动规划这两块，才能得到好的解决方案。
【5】其余诸如多机器人协调无碰运动规划，协调搬运中的稳定性、力动态分配等问题，估计你不会涉及到，就不罗嗦了。

关键是要两个机器人时刻通信，不能发生碰撞

  本文关键词：多机械臂协调控制研究综述，由笔耕文化传播整理发布。

本文编号：243731