双自由度平面五杆机构的运动设计、动态仿真和轨迹控制

发布时间：2020-12-15 08:43

　　本课题来自上海海事大学机械创新设计与实践基地项目——平面机器人运动设计和轨迹控制的实验研究。 本课题研究的目的是:1)探讨平面多自由度多杆机构的设计、分析及轨迹控制的方法;2)研讨平面多自由度多杆机构的计算机动态仿真;3)了解数控程序的数字化编程以及PC机和数控系统间通讯的方法; 受控连杆机构是指一个或若干个原动件受计算机控制,从而使机构精确实现任意给定运动并具有智能化的一类机构。精确实现任意给定运动是机构学领域具有重要实际意义的一大难点,受控机构与受控机构学的研究正是应这一要求而兴起的。具有一个或两个受控原动件的平面受控五杆机构是一个两自由度机构。本文以精确实现给定运动为目的,对受控平面五杆机构进行了以下几个方面的研究: 1) 平面五杆机构运动设计,包括五杆机构的类型、工作空间、曲柄存在条件和运动干涉等的研究。 2) 连杆点轨迹控制研究: a、控制原理研究; b、二个原动件输入位置的计算,包括根据预定轨迹上的已知点计算输入位置;根据连杆点沿预定轨迹作等速运动的要求确定输入位置及根据连杆点沿预定轨迹运动且主电机作匀速转动的要求计算输入位置等三种情况。... 

【文章来源】：上海海事大学上海市

【文章页数】：83 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

实验装置

以控制两个驱动电机的转动，使输入构件1和构件4到达预定的位置中，和:，从而带动连杆点M(即笔尖)走出如图3.4所示的椭圆。图3.4根据等速要求实现的椭圆轨迹3，按主辅电机联合驱动所实现的轨迹现取椭圆参数cl=110，b=90，〔一O则根据椭圆在初始位置时俨二0，可得连一卜海海事人学硕卜学位论文一

图3.55困UMERIK502Cbaseline的硬件组成:IK802Cbaseline山以下软件组成:NC中的永久存储器FLASH中的系统软件:件(Boot软件)系统软件从永久存储器装载到用户存储器(DRAM)中并软件(人机通讯)操作功能。件(数控主机)NC功能，该软件控制一个带最多三个进给轴和一个主轴}一学位论文一

【参考文献】：
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本文编号：2918000