桥式吊车水平运动过程智能防摆控制技术研究

发布时间：2021-07-08 08:54

　　吊物的摆动是影响吊车装卸效率的主要原因。电子防摇作为一种主动防摇方式,它将减摇和运行控制结合起来考虑,不依赖于吊车司机的操作经验,可以有效的提高吊车的装卸效率,减轻司机的工作强度,是实现港口、厂矿装卸自动化的趋势。 本文为了获得接近于实际的实验结果,设计并完成了吊车系统的实验模型。利用MATLAB的Real—Time—Windows—Target软件工具箱通过PCL—818L多功能数据采集控制卡与按比例缩小的吊车物理模型建立了控制算法应用平台。该平台不但可以真实模拟吊车控制效果,而且还可以作为多输入、多输出;单输入、单输出;非线性、时变等多种控制理论研究的应用环境。 针对设计的吊车实际物理模型,应用理论力学的基本方法,运用拉格朗日方程建立了吊车系统三维条件下的运动方程,以及简化条件下的定绳长吊车系统运动方程。完成了简化条件下的模型线性化,并得到了系统状态空间模型。 研究了常规PID控制策略在各种条件下的实验效果,提出了一种基于模糊控制技术的吊车防摆、定位控制算法。该方法将吊车防摆和定位控制分开设计,采用位置模糊控制器和角度模糊控制器两个控制器实现吊车的准确定位和防摆。... 

【文章来源】：沈阳工业大学辽宁省

【文章页数】：74 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

实际桥式吊车

实验吊车模型

)l水平运动小车该部分是整个机械系统的核心，上部装有小车的提升装置、水平限位装置、角度检测装置。如图.22所示。图2.1实验吊车模型图.22水平运动小车2)支撑部分支撑部分主要包括横梁、立柱、底座、导链等四部分，其中导链是连接水平驱动电机与小车之间的驱动传送带。3)悬挂部分悬挂部分主要由重物、钢丝、以及小车上部的卷筒、提升电机、穿线导管组成。4)保护部分系统的保护部分主要由左右限位开关组成。如图2.3所示图.23保护装置

【参考文献】：
期刊论文
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[3]集装箱起重机的模糊防摇控制[J]. 周勇,黎钧琪.  交通科技. 2003(01)
[4]基于遗传算法的模糊控制在智能系统中的应用[J]. 刘毅,董宁.  微计算机信息. 2003(01)
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本文编号：3271256