并联机构特性分析与综合研究

发布时间：2021-07-11 09:51

　　并联机构的静刚度大、动力响应迅速等优点,使其在金属切削机床、工业自动化、医疗设备等领域具有广泛的应用前景;然而,并联机构在运动学、动力学等方面上的复杂特性使它在实际应用遇到许多困难。因此,改善并联机构的运动学、动力学等性能,使设计的并联机构能够很好满足工程实际的需要,成为并联机构应用研究中亟待解决的问题之一。本文对并联机构瞬时运动、奇异位形、运动解耦、全局各向同性等问题进行了研究,主要研究内容包括:（1）在回顾并联机构研究现状基础上,对现有并联机构特性分析及综合研究进行了总结,分析并联机构研究中取得的成果和存在的不足,论述了本文研究并联机构瞬时运动、奇异位形等问题的意义和具体内容。（2）针对并联机构的多支链闭环的结构特点,提出一种基于螺旋理论的空间机构学的分析方法,将并联机构分为运动支链与动平台两个组成部分,根据运动支链末端对动平台的作用力,分析并联机构瞬时运动、奇异位形等问题。（3）利用约束螺旋与运动螺旋的几何规律,提出了并联机构瞬时运动分析的几何方法（IMGA）,并得到主动避免瞬时运动的并联机构设计准则,建立了通过拓扑优化手段综合避免瞬时运动并联机构的方法。基于以上方法,综合得到一... 

【文章来源】：东华大学上海市 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：137 页

【学位级别】：博士

【部分图文】：

stewart型并联专利

计作为轮胎检测装置采用了封闭环机构设计，可以使三角形平台(末端操作器)上放置的轮胎在一定空间内摆出各种位置和姿态.图1一 1stewart型并联专利1960年随着航空工业的发展，对并联机构的需求开始出现。驾驶员座舱仿真器是为培训、考核飞行员设备，它需要提供较大的加速度变化范围;1965年stewart[2l型并联机构被推荐用于座舱仿真器的设计。随后，过了二十年，才有其他新颖的设计出现，Hunt(1993)，Clavel(1985)以及Kohii(1986)设计了Hex即od图1一2最早和现在还在使用的stewart平台会

目前，全球已有数百万台DELI’A并联机器人被广泛应用在电子、食品、包装和医药工业中[3]。图1一 3Delta型机器人的原理图及实际样机 1.2并联机构的主要问题研究现状随着并联机构研究的深入，研究者发现，无论基于stewart的6自由度并联机构，还是结构稍简单的少自由度并联机构，都不同程度存在着工作空间过小、奇异位形多、运动祸合、控制困难等突出问题。但由于复杂的运动学、动力学特

【参考文献】：
期刊论文
[1]冗余驱动消除并联机构位形奇异原理[J]. 张彦斐,宫金良,高峰.  中国机械工程. 2006(05)
[2]避免设计位形下发生平台奇异的三自由度转动并联机器人设计方法[J]. 郭盛,方跃法.  中国机械工程. 2005(01)
[3]结构解耦6-PSS并联微操作平台的研究与开发[J]. 张建军,高峰,金振林,范顺成.  中国机械工程. 2004(01)
[4]并联机床动态特性研究的理论与实际意义[J]. 王立平,汪劲松,李育文.  工具技术. 2002(11)
[5]一般机构的解耦运动[J]. 王宪平,戴一帆,李圣怡.  国防科技大学学报. 2002(02)
[6]新型并联机床的力/运动传递各向同性性能及其分布[J]. 金振林,高峰.  机床与液压. 2001(04)
[7]三自由度并联机构坐标测量机误差建模与仿真[J]. 刘得军,车仁生,叶东,黄庆成.  中国机械工程. 2001(07)
[8]6-SPS并联平台位置姿态误差分析[J]. 乔俊伟,詹永麒,王旭永.  机械科学与技术. 2001(01)
[9]并联6自由度平台机构误差识别算法[J]. 赵新华,解宁,温殿英.  机械工程学报. 2000(12)
[10]并联Stewart机构位姿误差分析[J]. 邹豪,王启义,余晓流,赵明扬.  东北大学学报. 2000(03)

博士论文
[1]对称少自由度并联机器人型综合理论及新机型综合[D]. 李秦川.燕山大学 2003



本文编号：3277858