摆角可调机构的运动学及动力学研究

发布时间：2021-11-20 12:23

　　在自动化生产中,往往要求机器实现几个可供选择的任务,以便机器具有较广的适用性。在这种情况下,可调机构就比机器人有更多的优点,比如可靠性高、精确度好、容易操作和维修、以及能量消耗少等。基于构件的几何参数和惯性参数可变的可调机构可用于实现多个预期的运动规律或多项动力学要求,可用于提高运动学和动力学的性能。这些特性使得可调机构具有了广阔的应用前景。本文系统的介绍了摆角可调机构的运动学和动力学的仿真分析。主要内容包括如何用MATLAB编程的方式实现摆角可调机构中弯曲主动杆上取点;如何使用Pro/E软件调用外部文件,生成弯曲主动杆形状,并利用Pro/E软件对建模和装配,建立起摆角可调机构的实体模型;如何运用ADAMS软件对建立好的模型进行运动学和动力学分析。目前,国内外把可调机构的研究提高到相当重要的地位,传统的比较粗略的计算已不能满足要求,而且也需要对可调机构的动力性方面进行分析,因此就需要建立可调机构的三维模型并且运用多刚体系统动力学等方法对模型进行分析。首先对摆角可调机构的结构及工作特点、设计原则进行了全面的论述。摆角可调的四杆机构是弯曲杆的平面四杆机构,要求从动杆在最大摆角完全对称于铅垂... 

【文章来源】：四川大学四川省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：71 页

【学位级别】：硕士

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MATLAB程序

四川大学硕士学位论文可实现形状的改变。尺寸驱动已经成为当今造型系统的基本功能，无造型系统己不复存在。Pro/Engineer 与传统的 CAD 系统仅提供绘图工具有着极大的不同，它个完整的机械产品解决方案，包括工业设计、机械设计、模具设计、、机构分析、有限元分析和产品数据库管理，甚至包括产品生命周期图 3.1 是 Pro/Engineer 功能简图。各个零部件设计完成以后，根据各的位置约束关系，建立整个机构的零件装配模型。

而只是在不改变零件质量和质心位置和整体外形尺寸的前提简化的模型进行摆角可调机构的建模。由于 Pro/E 和 ADAMS 之间行数据传输，因此我们可以直接将在 Pro/E 中构建的实体模型输MS 中。摆角可调机构的实体建模1 摆角可调机构各个实体部分的建立1.1 弯曲主动杆的实体模型建立在上一章中我们运用 MALAB 软件编程求解出的弯曲主动杆曲线点现在利用上一章生成的*.ibl 文件，通过 Pro/E 调用，在 Pro/E 中生骤如下：“作样条曲线——＞From File——＞读入数据文件(*.ibl)线如图 3.2 所示。图 3.3 为生成的弯曲主动杆的实体图。设计的尺寸的宽度为 70mm，厚度为 20mm，中间槽的宽度为 20mm。

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3507317