混合驱动连杆机构系统动力学建模、优化与控制研究

发布时间：2022-01-27 14:44

　　随着科学技术的飞速发展和人类社会的不断进步,人们对现代机构的性能提出了越来越高的要求,尤其是要求机构能具有良好的柔性。混合驱动机构是一种具有良好柔性输出的新型机构,同时采用实时不可控电机（主电机）和实时可控电机（辅助电机）作为其动力源,两种类型的输入运动通过一个多自由度闭环机构合成后产生所需要的输出运动。它是现代机构学理论、传感器技术、微电子学、现代控制理论、计算机和信息科学以及人工智能等多学科交叉融合的产物,是现代机构学发展的重要方向之一。本文在传统机构学理论、现代动力学分析理论、现代控制理论、现代优化理论、统计分析和先进复合材料力学的基础上,以混合驱动五杆机构系统为例,对混合驱动连杆机构系统进行了系统研究。研究成果适用于其它类型混合驱动连杆机构系统。 混合驱动连杆机构系统是一种多自由度、多构件的复杂机构,本文首次采用键合图法对混合驱动五杆机构进行了动力学分析。键合图法以简明的图形方式揭示了机构运动学及动力学特性,可使人们直观地理解组成机构不同类型的元件对机构动态性能的作用,提高了对机构内涵理解的洞察力。机构动力学方程具有规则化的特点,便于计算机自动生成,无需进行机构加速度分析... 

【文章来源】：东华大学上海市211工程院校教育部直属院校

【文章页数】：180 页

【学位级别】：博士

【部分图文】：

四步法编织复合材料的三维四向纤维织构图6一2二步法编织复合材料的三维五向纤维织构

二步法三维编织复合材料构件几何单胞

机构三维造型图图7一3机构爆炸图

【参考文献】：
期刊论文
[1]二步法方型三维编织复合材料力学性能及影响因素[J]. 李嘉禄,孙颖,李学明.  复合材料学报. 2004(01)
[2]平面五杆可控机构运动性能和误差的研究[J]. 方益奇,孙怀安,夏爱宏.  机械设计. 2003(10)
[3]两自由度多环混合驱动机构的可动性分析[J]. 李永刚,孟彩芳,张策,李辉.  机械设计. 2003(09)
[4]混合驱动平面2自由度七杆机构的奇异性分析[J]. 方新国,邹慧君,梁庆华,郭为忠.  上海交通大学学报. 2003(05)
[5]二步法方型三维编织预制件编织结构参数与工艺参数[J]. 李嘉禄,孙颖.  复合材料学报. 2003(02)
[6]混沌优化方法的改进及其收敛性分析[J]. 李兵.  唐山学院学报. 2003(01)
[7]复杂机电系统模块化自动建模及仿真[J]. 王艾伦,仇勇,赵振宇.  机电工程. 2003(01)
[8]可控机械压力机机构选型[J]. 孟彩芳,卢宗武,张策.  锻压机械. 2002(06)
[9]基于AutoManager WorkFlow的工作流程管理系统的开发[J]. 张阁,林学民,税清路,邹慧君,郭为忠.  机械设计与研究. 2002(06)
[10]平面七杆机构混合驱动器运动链分析和综合[J]. 方新国,邹慧君.  机械设计与研究. 2002(05)

硕士论文
[1]具有复合材料构件的混合驱动连杆机构控制及性能研究[D]. 吕继超.东华大学 2004



本文编号：3612660