搬运机器人混联机构静态受力与变形分析

发布时间：2025-04-14 22:48

　　本论文主要对搬运机器人混联机构的静态受力及其变形进行了解析研究。在受力分析时，本文利用边界元法和机械系统合成的结合部理论合成杆件系统，并将构件作为柔性体，对搬运机器人混联机构进行静力学建模，并对其进行受力及变形分析。讨论了几种合成方式，并用图的方法对混联机构进行了数学上的描述。最后，给出了搬运机器人混联机构的受力及变形的运算实例。 此外，为了提高机器人机械结构的静力学建模精度，本论文还对多约束柔性边界杆件及空间板单元结构进行了解析研究，建立了相应的边界元方程，为空间板单元组合结构及板梁合成的引入及研究打下了基础。

【文章页数】：78 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
第一章 绪论
    1.1 概述
    1.2 混联机构及其特点
    1.3 搬运机器人混联机构简介
    1.4 边界元法简介
    1.5 本论文研究的主要内容
第二章 杆件问题的边界元解析法
    2.1 概述
    2.2 杆拉、压问题的边界元法解析过程
    2.3 算例
第三章 杆件的合成
    3.1 概述
    3.2 刚性结合柔度合成法
    3.3 刚性结合刚度合成法
    3.4 关节结合刚度合成法
    3.5 算例
第四章 混联机构杆件系统合成
    4.1 概述
    4.2 杆件系统刚性合成
    4.3 杆件系统被动关节合成
    4.4 算例
第五章 混联机构的图表示
    5.1 概述
    5.2 混联机构的图表示
    5.3 图的存储
    5.4 图的遍历
第六章 多约束边界杆的边界元法解析研究
    6.1 概述
    6.2 多约束杆的边界方程式
    6.3 算例
第七章 板单元组合结构边界元法解析研究
    7.1 概述
    7.2 平板拉压问题的边界元法
    7.3 薄板弯曲问题的边界元法
    7.4 板单元的边界元法解析
    7.5 板单元的合成
第八章 混联机构静态受力及变形分析算例
全文总结
致谢
参考文献



本文编号：4039662