并联电液伺服六自由度平台系统低速运动研究

发布时间：2025-04-14 23:23

　　并联电液伺服六自由度平台广泛应用于对飞行、航海及车载驾驶运动的模拟。因其承载能力强、刚度大和精度高的优点,正在被不断地拓广于各种应用领域之中。随着应用的需要,对其低速平稳运行的性能和良好的动态轨迹跟踪精度的要求越来越高。不同于一般的伺服系统,由于并联电液伺服六自由度平台为多输入、多输出强耦合的非线性系统,因此平台整体低速平稳运行的影响因素更为多样化,其系统低速特性更为复杂。本文首次系统地对平台低速运动进行全面的研究,以揭示其特性规律,并提出相应有效的解决措施。研究思路为对含运动副低速摩擦的平台系统进行完整建模,利用基于数学模型的理论分析与仿真手段,按照由部分到整体的过程,分析系统的支链部分和平台整体的低速特性。根据其特性规律,得到改善平台低速性能的理论着眼点。针对各种特性,分别从平台的空间结构参数设计和控制策略两个方面出发,进行理论与实验研究,以求获取能够提高该类平台低速性能的普遍有效途径。 论文分八章进行阐述,主要内容如下: 第一章综述了本课题相关方面的研究背景。介绍了机械、电气、液压伺服系统的低速理论发展历程和摩擦补偿研究的现状,对并联电液伺服六自由度平台低速运动相关的各...

【文章页数】：157 页

【学位级别】：博士

【部分图文】：

图1一1低速运动现象

好的低速性能所分不开的卜5]。系统低速运行时，容易产生运动速度不平稳现象，速度发生抖动变化，位移呈爬行状态。图1一1所示为典型的低速爬行运动，很显然，低速的波动会直接影响设备运动和输出力的精度.

图1一摩擦力与速度关系曲线

1.2低速摩擦及补偿控制研究进展伺服机械中相互接触的滑动表面，在润滑状态下，其摩擦力与接触面间相对运动速度的关系曲线(又称为Stribeck曲线)如图1一2所示:流润滑全体馒嵘协馒滑边润界运动速度图1一摩擦力与速度关系曲线从静止开始加速，摩擦力的变化经历了以下四个阶段:在第一个阶....

图2一1并联电液伺服六自由度平台的机构原理

2.2系统运动学分析2.2.1平台运动学分析如图2一2所示，平台的结构参数定义为:上、下铰分布半径分别为R，、R。，上、下铰点分布角分别为夕:、夕。，支链铰间距l，平台处于中位时，上、下平台中心矩为h.为得到各支链运动输入与上平台运动输出之间的映射关系，首先建立图2一2所示的坐标....

图2一2并联电液伺服六自由度平台坐标与结构参数示意图

江大学博士学位论文第2章含运动副摩攘的平台系统建模1一上平台，2一上球铰，3一液压缸，4一下球铰，5一下平台图2一1并联电液伺服六自由度平台的机构原理2.2系统运动学分析2.2.1平台运动学分析如图2一2所示，平台的结构参数定义为:上、下铰分布半径分别为R，、R。，上、下铰点分布....

本文编号：4039704