新型抓持器的设计与仿真分析

发布时间：2017-06-19 16:07

  本文关键词：新型抓持器的设计与仿真分析，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对待抓持物件存在的姿态偏差,提出了一种具有姿态矫正功能的抓持器。基于非线性连续碰撞理论,对卡爪与物件间的碰撞力进行动力学建模,并提出了抓持过程中碰撞力的计算方法。在ADAMS环境下建立了抓持系统的虚拟样机模型,通过对抓持过程的动力学仿真,讨论了物件存在的不同姿态偏差与抓持成功之间的关系。仿真结果表明,该抓持器对物件具有一定的姿态矫正能力,同时得到了能够成功进行姿态矫正的角度偏差范围。
【作者单位】： 北京航空航天大学机械工程及自动化学院;
【关键词】： 抓持器 姿态矫正 碰撞力 接触动力学
【分类号】：TH122
【正文快照】： 抓持器是机械设备与物件直接接触并进行作业的装置,是整个机器的关键部件之一。抓持器性能的好坏对于发挥机器性能、提高机器效率起着至关重要的作用。新型抓持机构的研制不仅可以改善抓持器的抓持性能,而且能够扩大抓持器的应用领域。因此,近年来关于抓持器方面的研究得到了

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本文编号：463020