基于解域的四位置空间RCCC机构综合

发布时间：2017-10-08 04:10

  本文关键词：基于解域的四位置空间RCCC机构综合

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【摘要】：将Burmester理论从平面及球面拓展到一般空间领域,给出了空间RCCC机构的一种综合方法。一般情况下,综合RCCC机构最多能给定连杆的3个位置。而4C机构的四位置综合可以得到无穷多解,因此可先建立4C机构无穷多解的解域,再在解域中找到主动杆与机架间C副无滑动位移的点作为R副,从而得到RC连架杆,最终获得RCCC机构。具体方法为:首先根据给定的4个位置的姿态角求解出满足要求的解曲线,并根据解曲线建立球面4R机构解域。其次在球面4R机构解域上选取一点作为RCCC机构运动副轴线方向的矢量,再与给定的4个位置的空间坐标结合求解出满足要求的解直线,进而根据解直线建立空间4C机构的解域。最后在空间4C机构的解域图中找到通过4个位置时主动杆与机架间C副无滑动位移的点作为R副,构成满足要求的空间RCCC机构。本文最后通过给出的数值示例证明了该方法的正确性和有效性。
【作者单位】： 北京科技大学机械工程学院;
【关键词】： 空间RCCC机构 四位置综合 解域方法
【基金】：国家自然科学基金项目(51275034)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 引言平面四杆机构和球面四杆机构在现实生活中已得到广泛的应用,而空间RCCC四杆机构也受到越来越多学者的关注[1-2]。由于RCCC机构可以衍生出平面四杆机构、球面四杆机构和各种不含球面副的空间四杆机构,因此对RCCC机构位置综合问题进行研究,不仅具有实际应用价值,而且也有理，

本文编号：991887