平面运动刚体两类瞬心轨迹之间关系的探讨

发布时间：2019-04-21 18:59

【摘要】：首先阐述了刚体运动的列阵-矩阵描述方法,然后在阐明刚体瞬心及两类瞬心轨迹等概念的基础上,经过简洁的数学推演,给出了平面运动刚体的动瞬心轨迹与定瞬心轨迹在固定坐标系中投影的运动方程.通过分析二者的运动方程,证明了结论:平面运动刚体任一时刻的动瞬心轨迹在定瞬心轨迹上作纯滚动,接触点即为刚体在该时刻的瞬心固连点.然后通过一个具体算例展示了瞬心轨迹运动方程的求解方法,并讨论了运动方程的物理意义.最后对一般运动刚体的情形进行了简要讨论.
[Abstract]:In this paper, the matrix-matrix description method of rigid body motion is described firstly. Then, on the basis of clarifying the concepts of rigid body instantaneous center and two kinds of instantaneous center trajectory, a simple mathematical deduction is given. In this paper, the motion equations of the trajectory of the dynamic center and the fixed center of a plane moving rigid body in a fixed coordinate system are given. By analyzing the two equations of motion, it is proved that the trajectory of the instantaneous center of a plane moving rigid body at any time makes a pure roll on the track of the fixed instantaneous center, and the contact point is the fixed point of the instantaneous center of the rigid body at that time. Then, a concrete example is given to show the solution method of the instantaneous center trajectory equation, and the physical meaning of the equation of motion is discussed. Finally, the case of general moving rigid bodies is briefly discussed.
【作者单位】： 清华大学航天航空学院;
【分类号】：O313.3

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本文编号：2462468