基于主动转向的车辆路径跟随广义预测控制

发布时间：2017-10-14 00:38

  本文关键词：基于主动转向的车辆路径跟随广义预测控制

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【摘要】：为了增强车辆在外界干扰存下的路径跟随性能,提出了一种基于广义预测控制(GPC)的主动转向控制器来保证车辆对于路径的跟踪能力.采用受控自回归积分滑动平均模型(CARIMA)作为预测模型,通过带遗忘因子的最小二乘法辨识方法获得CARIMA模型参数,避免了由于车辆非线性造成的参数化建模不准确、繁琐问题.使用车辆路径侧向跟踪误差作为控制器输入,方向盘附加转角作为输出,与驾驶员方向盘转角进行综合,获得车辆方向盘最终转角.在Simulink-CarSim联合仿真环境下,验证了所设计控制器在双移线工况有强侧向风干扰时车辆对路径的跟随性能.
【作者单位】： 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;
【关键词】： 主动转向 车道保持 路径跟随 广义预测控制
【基金】：国家自然科学基金(51375299) 机械系统与振动国家重点实验室课题(MSV201505)资助项目
【分类号】：U463.4
【正文快照】： 车辆主动转向系统可以通过独立于驾驶员方向盘转角的转向输入,对车辆转向进行干预,以提升车辆在高速和低速情况下的操控性能及侧向稳定性[1].按照主动转向干预驾驶员操纵的方式,可分为机械式(即通过行星齿轮机构对前轮转角进行干预)以及电子式(即通过综合驾驶员转角输入和车辆

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本文编号：1028051