基于自适应卡尔曼滤波的车辆编队控制

发布时间：2017-10-19 05:00

  本文关键词：基于自适应卡尔曼滤波的车辆编队控制

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【摘要】：针对具有网络传输延时和噪声的多车辆系统的编队问题,提出了一种基于自适应卡尔曼滤波器的协作路径跟踪控制方法.根据车辆运动学模型和给定队形及其路径参数,给出车辆协作路径跟踪控制器设计方法,将系统线性化,针对延时情况重构状态方程,用自适应卡尔曼滤波算法滤除噪声的影响,实现系统稳定控制.仿真实验证明了该方法的有效性.
【作者单位】： 大连海事大学信息科学技术学院;
【关键词】： 车辆编队 路径跟踪 卡尔曼滤波器 自适应滤波 协作控制
【基金】：国家自然科学基金项目(61273107和61304192) 大连市领军人才支持计划项目(2012Z0036) 中央高校基本研究项目(3132013334)
【分类号】：U463.6
【正文快照】： 0引言自主车辆网络系统的编队控制问题受到国内外许多学者的关注.自主车辆配备控制系统,可使一组自主车辆沿给定的路径行进,完成期望的车辆编队任务.这一问题称为车辆编队协作路径跟踪控制[1].多车辆网络系统的协作编队控制方法主要包括领航跟随法,虚拟结构法和基于行为法等.

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本文编号：1059159