汽车自适应巡航跟车多目标鲁棒控制算法设计

发布时间：2017-10-19 23:35

  本文关键词：汽车自适应巡航跟车多目标鲁棒控制算法设计

  更多相关文章： 半自动驾驶汽车 自适应巡航控制 车间纵向运动学模型 多目标模型预测控制 向量约束管理法

【摘要】：为满足自适应巡航系统跟车模式下的舒适性需求并且兼顾车辆安全性,基于模型预测控制原理提出一种多目标鲁棒跟车控制算法.建立考虑前车加速度干扰的自适应巡航系统车间纵向运动学模型,该模型可全面反映系统的动态演化规律,提高模型的精度和可靠性;针对自适应巡航系统需求进行目标分析,设计一种考虑舒适性和安全性的多目标模型预测控制算法;针对模型预测控制算法鲁棒性较差的问题,引入修正项反馈,提高控制系统鲁棒性,采用向量约束管理法解决模型预测控制算法硬约束造成的控制系统无优化解问题.仿真结果表明:该算法使跟车时车辆加速度及冲击度保持在舒适性范围,同时车间距始终大于最小安全距离,兼顾了舒适性和安全性要求,实现了自适应巡航控制系统跟车目的.
【作者单位】： 同济大学汽车学院;东京大学生产技术研究所;
【关键词】： 半自动驾驶汽车 自适应巡航控制 车间纵向运动学模型 多目标模型预测控制 向量约束管理法
【基金】：高等学校博士学科点专项科研基金(20120072110013)
【分类号】：U463.6
【正文快照】： 作为半自动驾驶控制系统,自适应巡航控制系统(adaptive cruise control,简称ACC)广泛安装于现代车辆上,它不但具有传统的定速巡航功能,而且可以利用车载传感器感知前方的行驶环境,自动地调整车速,以保持一个安全的车间距行驶.通过代替驾驶员进行决策,汽车ACC系统不仅能减轻驾

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 王华;应晶;蒋涛;;基于审查不确定性的预见式软件自适应[J];浙江大学学报(工学版);2010年01期

2 张天开;;自适应PID控制算法及应用[J];青岛建筑工程学院学报;1990年01期

3 汤清明;;自适应输出跟随控制及应用[J];三峡大学学报(自然科学版);1993年01期

4 贾欣乐,杨承恩,颜德文;自适应舵控制策略[J];大连海运学院学报;1993年02期

5 周海涛;周建华;杭小宇;;基于自适应模糊PID控制方法的研究[J];机械工程与自动化;2014年03期

6 潘柏松,刘红,冯晓斐;基于功能单元的产品自适应设计系统研究[J];机械;2001年03期

7 陈光达,段宝岩,保宏,仇原鹰;非线性不确定系统的自适应反馈控制方法[J];工业仪表与自动化装置;2004年05期

8 卢志刚,易之光,赵翠俭,李兵,吴士昌;一种新型的自适应逆扰动消除器[J];仪器仪表学报;2004年S1期

9 任兰芳;周华春;秦雅娟;张宏科;;自适应移动IPv6切换时延优化的研究[J];北京交通大学学报;2006年05期

10 唐斌;董绪荣;;小波多分辨率分析及其在自适应消噪中的应用[J];装备指挥技术学院学报;2007年01期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 卢志刚;易之光;赵翠俭;李兵;吴士昌;;一种新型的自适应逆扰动消除器[A];第二届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2004年

2 黄鹤;张丹;于伟东;严灏景;;功能自适应纺织品[A];第七届功能性纺织品及纳米技术应用研讨会论文集[C];2007年

3 王蓬;宋明玉;张林芳;王新远;;广义自适应相干累积算法改进及其在线谱增强中的应用[A];中国声学学会2007年青年学术会议论文集（上）[C];2007年

4 于慧君;陈章位;;道路模拟试验自适应时域复现控制方法研究[A];第九届全国振动理论及应用学术会议论文摘要集[C];2007年

5 路迎晨;李兵;;一类自适应预测算法的全局收敛性[A];04'中国企业自动化和信息化建设论坛暨中南六省区自动化学会学术年会专辑[C];2004年

6 陈博;方滨兴;云晓春;;一种自适应的蠕虫检测和遏制方法的研究[A];全国网络与信息安全技术研讨会'2005论文集（上册）[C];2005年

7 李国;张心珂;杨国庆;高庆吉;;一种自适应的运动目标实时跟踪算法[A];2006年首届ICT大会信息、知识、智能及其转换理论第一次高峰论坛会议论文集[C];2006年

8 杨寒光;;电子地图中的自适应注记[A];工程设计与计算机技术：第十五届全国工程设计计算机应用学术会议论文集[C];2010年

9 孟宏;刘玉;;基于复调制的自适应细化谱算法[A];2008中国仪器仪表与测控技术进展大会论文集（Ⅰ）[C];2008年

10 王平;冯海朋;李勇;康燕;;一种工业无线网络的自适应节能机制[A];2009中国仪器仪表与测控技术大会论文集[C];2009年

中国博士学位论文全文数据库 前10条

1 史晓雨;数据中心中自适应绿色控制技术研究及其应用[D];电子科技大学;2015年

2 陈思佳;非均匀强杂波下的目标检测问题研究[D];电子科技大学;2014年

3 李航标;基于数字负载最小能耗的自适应电压调节技术研究[D];电子科技大学;2014年

4 王蓉芳;基于协同进化优化和图像先验的分块自适应压缩感知[D];西安电子科技大学;2014年

5 王胜春;自适应时频分析技术及其在故障诊断中的应用研究[D];山东大学;2007年

6 刘亚;复杂非线性系统的智能自适应重构控制[D];南京航空航天大学;2003年

7 马国成;车辆自适应巡航跟随控制技术研究[D];北京理工大学;2014年

8 吴礼福;脉冲噪声自适应有源控制算法研究[D];南京大学;2012年

9 梁凌宇;人脸图像的自适应美化与渲染研究[D];华南理工大学;2014年

10 叶镇清;自适应聚类算法挖掘网络模块结构及其在酵母蛋白作用网络中的应用[D];浙江大学;2008年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 赵昆鹏;管道实时在线自适应仿真技术研究[D];西安石油大学;2015年

2 吕铖杰;串联弹性关节控制与交互刚度辨识[D];浙江大学;2015年

3 王波;两种基于万有引力定律自适应算法[D];渤海大学;2015年

4 韦翔鸿;雷达定量降水估测自适应优化算法研究[D];南京信息工程大学;2015年

5 查志远;自适应范数约束图像正则化重建研究[D];昆明理工大学;2015年

6 李威;射频一体式EAS抗干扰研究与设计[D];郑州大学;2015年

7 费强;多功能自适应伪装装置的研究与设计[D];南京理工大学;2015年

8 张宁;图像引导的体外自适应放疗在宫颈癌治疗中的应用研究[D];安徽医科大学;2015年

9 王帅;基于自适应重启的压缩感知算法[D];华中师范大学;2015年

10 刘金荣;种子流视觉检测系统自适应标定的软件研制[D];山西农业大学;2015年

，

本文编号：1064011