车辆驾驶员辅助系统中基于运动模型的前车最优跟随控制

发布时间：2017-10-20 16:43

  本文关键词：车辆驾驶员辅助系统中基于运动模型的前车最优跟随控制

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【摘要】：为解决驾驶员辅助系统在前车跟随控制中车距与车速误差不易同步收敛的问题,建立考虑主车对期望加速度动态响应的主车与前车运动模型,以对前车跟随控制提供模型参考。基于主车实际运动与理想前车跟随行驶间的偏差建立前车跟随误差模型,并用线性二次型调节器求解最优期望加速度控制序列,以作为前车跟随控制中主车运动参数控制的输出。为考虑在实车控制中车辆及环境参数发生变化的可能,在前车跟随误差模型中引入车距与车速误差累积项以使线性二次型调节器具有积分控制功能,以在实际车辆与理想模型发生偏差时仍可进行有效控制。仿真对比及实车试验证明,基于运动模型的前车跟随控制可使主车车距与车速误差同步收敛并有效减少主车达到稳态前车跟随行驶的时间,同时易于在实车控制中展开应用。
【作者单位】： 北京理工大学机械与车辆学院;
【关键词】： 驾驶员辅助系统 智能交通系统 前车跟随控制 车辆纵向行驶控制
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51005019)
【分类号】：U463.6
【正文快照】： 0前言1作为智能交通系统(Intelligent transport systems,ITS)的典型应用之一,驾驶员辅助系统(Advanceddriver assistant system,ADAS)可由车间与车路通信以及车载传感器获知环境交通信息,并完成对车辆的最佳决策及控制,因此ITS及ADAS车辆可及时获得交通环境中的安全隐患并提

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本文编号：1068265