LQR的ABC-BP网络平衡车变负载控制研究

发布时间：2017-10-24 04:00

  本文关键词：LQR的ABC-BP网络平衡车变负载控制研究

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【摘要】：针对目前平衡车控制参数考虑不全及其控制方式采用固定参数存在的不足,提出一种基于LQR的ABC-BP网络平衡车变负载控制方法。首先将负载的高度和质量加入到控制参数中,通过平衡车的物理结构建立数学模型,运用MATLAB中的LQR函数得到不同负载相对应的最优反馈矩阵。其次采用ABC-BP网络对平衡车控制参数的反馈矩阵K进行训练与预测,建立一种新的反馈控制方式,并将ABC-BP与BP网络的预测结果进行对比分析。最终将更好的ABCBP网络运用于平衡车上进行验证。结果表明,ABC-BP比BP网络预测精度更高,自适应性能更好,能够很好地解决平衡车变负载的控制问题,有效地提升用户的体验舒适度。
【作者单位】： 西南科技大学制造科学与工程学院;西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室;
【关键词】： 平衡车 变负载 预测 ABC-BP网络 优化
【基金】：国家自然科学基金中国工程物理研究院联合基金(11176027) 国家重大科学仪器设备开发专项(2012YQ130226) 西南科技大学研究生创新基金资助项目(14ycxjj0118)
【分类号】：U48;TP273
【正文快照】： 1引言传统的双轮自平衡车控制主要依靠固定参数进行反馈调节,然而,用户的身高与体重具有差异性,每个用户的样本数据都存在一个最优反馈控制系数。若采用固定的反馈控制参数,用户间的差异性会导致平衡车的控制性能下降,用户体验舒适度降低[1]。因此,平衡车的控制需要引入除倾角

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1 薛凡;孙京诰;严怀成;;两轮平衡车的建模与控制研究[J];化工自动化及仪表;2012年11期

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1 张华;二轮平衡车系统的算法研究[D];华中师范大学;2014年

2 徐文凯;载人平衡车控制系统的设计与实现[D];哈尔滨理工大学;2014年

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本文编号：1086907