基于虚拟控制律的智能车辆纵横向联合控制策略

发布时间：2017-11-02 21:10

  本文关键词：基于虚拟控制律的智能车辆纵横向联合控制策略

  更多相关文章： 纵横向联合控制 虚拟控制律 虚拟路径 期望横摆角 滑模变结构

【摘要】：综合考虑智能电动车辆动力学方程中轮胎纵、横向力之间的耦合,使得纵向和横向控制器耦合在一个相互联系的控制结构中。纵向控制器基于串级控制结构,用于速度跟踪和力矩控制。基于纵向滑动率和控制力矩的虚拟控制律跟踪时变的纵向速度,设定时变控制矩阵的时变项边界从而获得纵向控制稳定的条件;提出一种跟踪期望横摆角横向控制方法,在车辆当前行驶位置和道路预瞄点之间实时规划逼近目标路径的虚拟路径。采用基于上界的滑模变结构策略跟踪期望横摆角,使车辆实现自动驾驶,参考速度由给定跟踪路径获得。横向控制基于静状态反馈控制、期望横摆角度控制及期望横摆角控制通过Matlab/Simulink仿真对比,验证了联合控制策略的有效性。
【作者单位】： 合肥工业大学机械与汽车工程学院;安徽理工大学机械工程学院;
【关键词】： 纵横向联合控制 虚拟控制律 虚拟路径 期望横摆角 滑模变结构
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51175135,51405004) 安徽省自然科学基金资助项目(1308085QE78)
【分类号】：U461.6;U469.72;U463.6
【正文快照】： 日常生活中汽车使用数量的急剧增加,带来了一系列新的问题,比如安全和乘客的舒适性、交通管理及燃油消耗排放和环境保护等,为了应对这些挑战,开发了系列主动和被动辅助系统,比如ABS,ESP,ACC及四轮转向系统。为此,车辆自动驾驶成为了国内外研究的热点,尤其在车辆自动驾驶核心的

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 李晓云;姜苍华;段广仁;;一类质心突变飞行器的姿态控制律重构设计[J];空间控制技术与应用;2009年02期

2 王首斌;王新民;李俨;;模型参考自适应电传飞行控制系统纵向控制律设计[J];火力与指挥控制;2012年03期

3 贺磊;孙秀霞;董文瀚;李大东;;重装空投系统的动力学建模与控制律设计[J];计算机应用;2012年11期

4 王卫平,顾仲权,朱德懋;颤振主动抑制控制律的研究[J];航空学报;1986年06期

5 王常虹,谢升,陈兴林,马广成,李宏宇;一种重复控制律的设计与实现[J];中国惯性技术学报;1997年04期

6 张双选;刘兴堂;王革命;;改善飞行器飞控性能的控制律[J];弹箭与制导学报;2003年S2期

7 秦玮;闫建国;孙兴宏;徐鹏;;无人机飞行控制系统纵向控制律设计及仿真[J];弹箭与制导学报;2007年02期

8 郝卫生;张新华;;电动舵机系统控制律的一种工程设计方法[J];战术导弹技术;2008年06期

9 丁凯峰;王红;;航空发动机控制律容错重组设计[J];燃气涡轮试验与研究;2008年03期

10 王跃萍;王敏文;戎晓娟;;基于飞行品质模拟器的控制律开发技术[J];教练机;2012年03期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 朱妍;景海峰;高亚奎;;空客飞机电传控制律设计分析[A];大型飞机关键技术高层论坛暨中国航空学会2007年学术年会论文集[C];2007年

2 刘家学;顾海波;;新舟60飞机高度保持控制律设计[A];2008’“先进集成技术”院士论坛暨第二届仪表、自动化与先进集成技术大会论文集[C];2008年

3 杨宝庆;贺风华;姚郁;;基于预测控制方法的姿控发动机开关控制律的设计[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年

4 李晓云;姜苍华;段广仁;;分导飞行器的载荷释放失效在线检测及控制律重构[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年

5 耿少锋;;极点配置在飞机控制律设计中的应用[A];中国航空学会控制与应用第十二届学术年会论文集[C];2006年

6 吴志刚;杨超;;主动气动弹性机翼颤振主动抑制控制律设计与分析[A];第七届全国空气弹性学术交流会论文集[C];2001年

7 张晨曦;樊鹏辉;王新华;蔡开元;;可垂直起降和高速前飞飞行器模态转换控制律设计[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年

8 李明;张汝麟;;我国飞机主动控制技术的开发与验证[A];钱学森技术科学思想与力学论文集[C];2001年

9 蔡开元;张磊;;模糊状态控制律可控性问题[A];中国系统工程学会模糊数学与模糊系统委员会第十一届年会论文选集[C];2002年

10 邵珂;吴志刚;杨超;;基于神经模糊理论的阵风响应减缓控制律研究[A];第十一届全国空气弹性学术交流会会议论文集[C];2009年

中国博士学位论文全文数据库 前4条

1 龚正;先进飞行器非定常气动力建模、控制律设计及验证方法研究[D];南京航空航天大学;2011年

2 吴第e，

本文编号：1133175