汽车涂装输送用新型混联机构的动力学控制

发布时间：2017-11-03 20:17

  本文关键词：汽车涂装输送用新型混联机构的动力学控制

  更多相关文章： 混联机构 动力学模型 PD控制 滑模控制 神经网络控制

【摘要】：对一种汽车电泳涂装输送用新型混联机构进行动力学控制研究。首先采用拉格朗日法推导出混联机构动力学模型。其次,基于构建的动力学模型设计了一种PD滑模神经网络控制器并进行了稳定性证明。最后,通过MATLAB仿真并与PD滑模控制器的仿真结果进行比较,结果表明:所提出PD滑模神经网络控制器由于具有神经网络的前馈控制有效解决了PD滑模控制器存在的剧烈抖振问题,使得汽车电泳涂装输送控制系统呈现良好的控制性能。
【作者单位】： 江苏大学电气信息工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51375210) 江苏高校优势学科建设工程资助项目 镇江市工业科技支撑计划项目(GY2013062) 镇江市京口区科技计划项目(jkGY2013002)
【分类号】：U468.2
【正文快照】： 1引言在高输送系统是汽车电泳涂装生产线的动脉。目前大批量生产的汽车电泳涂装输送系统存在着无法实现车体完全涂装和柔性化水平不高的问题,研发新型汽车电泳涂装输送设备势在必行[1]。混联机构将串、并联机构合理结合应用,不仅可弥补串联机构在刚度、精度、实时控制等方面的

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本文编号：1137729