考虑驾驶意图与动态环境的汽车避碰路径规划

发布时间：2017-11-27 07:38

  本文关键词：考虑驾驶意图与动态环境的汽车避碰路径规划

  更多相关文章： 智能交通 避碰决策 路径规划 道路势场 驾驶意图

【摘要】：为了提高动态道路交通环境下汽车主动避碰的适应性和安全性,本文综合考虑了动态交通环境、驾驶意图和车辆动力学约束条件,提出道路势场模型来规划汽车避碰路径.该模型考虑了被控汽车与道路障碍物的相对运动状态,以及道路车辆的行驶意图,结合栅格法对传统人工斥力场模型进行改进.通过设置局部目标点避免规划路径陷入局部势能最小位置,进而导引被控汽车逐渐向全局目标点收敛.最后,为适应车辆动力学特性需求,对规划路径的曲率进行优化.试验结果表明,所提出的路径规划方法能导引被控汽车绕过局部势能最小位置,与传统人工势场模型的路径规划结果相比,汽车行驶过程中的最大碰撞风险指数降低了55.1%,且满足车辆动力学约束条件.
【作者单位】： 武汉理工大学智能交通系统研究中心;水路公路交通安全控制与装备教育部工程研究中心;武汉理工大学自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金(51178364,61203236,51605350) 国家科技支撑计划课题(2014BAG01B03)~~
【分类号】：U463.6
【正文快照】： 0引言智能汽车避碰系统能够准确感知行车过程中的冲突风险,并辅助驾驶人在紧急时刻采取正确的避碰决策和控制措施,从而有效减少道路交通事故,提高道路交通系统的通行效率.避碰路径规划是汽车智能避碰系统的关键技术之一,通过规划出合理的避碰路径来引导汽车自主规避碰撞危险.

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前9条

1 姜迅东;三维势场中粒子的非线性薛定谔方程[J];东北大学学报;1994年04期

2 王岩国,张泽,阎光辉;利用电子全息术测量掺锰钛酸锶双晶界面的势场分布[J];电子显微学报;2001年02期

3 邓顺平;张艳军;刘会平;;一种基于威胁势场的A星路径规划算法[J];科技视界;2014年03期

4 何红雨;;强化扩散传质过程有势外场与化学势场的协同[J];桂林航天工业高等专科学校学报;2011年03期

5 庄国策,姚凯伦,郁伯铭;谢尔宾斯基地毯的稳态势场[J];华中理工大学学报;1992年02期

6 巴根;粒子在周期势场中的运动[J];内蒙古科技与经济;1998年06期

7 成庆林;刘扬;项新耀;;基于，

本文编号：1231113