横摆力矩滑模控制的轮边驱动电动汽车稳定性分析

发布时间：2017-11-27 10:05

  本文关键词：横摆力矩滑模控制的轮边驱动电动汽车稳定性分析

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【摘要】：为了提高轮边驱动电动汽车行驶的稳定性,提出横摆力矩滑模控制的稳定性控制策略,采用层次化结构的稳定性控制器。针对极限工况下车辆的状态估计误差偏大,基于无迹卡尔曼滤波(UKF)理论设计了适用于轮边驱动电动汽车的状态估计方法,根据UKF估计的车辆状态计算,设计滑模运动控制器计算所需的横摆力矩。考虑到转矩分配时的实际约束条件,设计了控制分配器,采用二次规划方法优化分配各轮上的驱动/制动扭矩。仿真结果表明:该稳定性控制器能够快速施加驱动力或制动力,及时、准确地控制车辆的横摆角速度和质心侧偏角,提高车辆的操纵稳定性。
【作者单位】： 重庆大学机械传动国家重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金项目(51275541) 重庆市自然科学基金重点项目(CSTC2013jj B70001)资助
【分类号】：U469.72
【正文快照】： 随着能源危机与环境污染的日趋严重,轮边驱动电动汽车以其高效化、能源利用多元化及对环境友好且容易实现智能化控制等优势,逐渐成为电动汽车发展的主流[1]。现有的轮边驱动电动汽车稳定性控制普遍采用分层控制结构,文献[2-4]设计了基于前馈与反馈的线性二次型最优控制器,并通

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本文编号：1231456