基于模糊PID自动转向控制系统的研究

发布时间：2018-03-14 17:10

  本文选题：自动转向　切入点：参数自整定　出处：《农机化研究》2016年11期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：在拖拉机自动转向控制系统中,为了提高自动转向性能,满足工作需求,设计了参数自整定的模糊PID控制。同时,对模糊控制规则进行了设计,实现对PID3个输出比例因子进行实时修改,提高了系统的控制性能。对模糊PID在MATLAB中进行了建模仿真,通过仿真结果可以看出:该控制方法有很好的稳态精度和自适应能力,明显改善了系统的动态特性,有利于拖拉机自动驾驶精度的提高。通过台架实验,验证了该控制方法的可行性。
[Abstract]:In the tractor automatic steering control system, in order to improve the performance of automatic steering and meet the operational requirements, a fuzzy PID control with self-tuning parameters is designed. At the same time, the fuzzy control rules are designed. The real-time modification of PID3 output ratio factor is realized, and the control performance of the system is improved. The fuzzy PID is modeled and simulated in MATLAB. The simulation results show that the control method has good steady-state precision and adaptive ability. The dynamic characteristics of the system are obviously improved, and the accuracy of automatic driving of the tractor is improved. The feasibility of the control method is verified by the bench experiment.
【作者单位】： 石河子大学;新疆阿拉尔万达农机有限公司;
【基金】：国家高技术研究发展计划项目(2013AA102307) 新疆生产建设兵团南疆专项(2013BA048)
【分类号】：S219.032.3

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本文编号：1612154