考虑土壤剪切变形的铰接式履带车辆转向性能
本文选题：机械工程 + 行驶转向 ； 参考：《吉林大学学报(工学版)》2016年06期
【摘要】：为了准确计算求解铰接式履带车辆行驶转向过程中的运动学和力学相关参数,在综合考虑土壤剪切变形和履带滑移/滑转的基础上,采用数学建模的方法建立了铰接式履带车辆行驶转向过程中转向液压缸的运动学模型、转向液压缸的力学模型、铰接式履带车的运动学模型以及履带与地面之间的力学模型;从理论上推导出铰接式履带车行驶转向过程中转向液压缸的角速度、角加速度以及转向半径、履带受到的土壤剪切阻力、转向阻力矩等参数的计算公式,并以某一具体车型为例进行了求解分析。最后采用虚拟样机对所建立的运动学和力学模型进行了验证。该研究成果能为铰接式履带车辆的平稳转向控制以及铰接机构的结构优化等提供理论依据。
[Abstract]:In order to accurately calculate the kinematics and mechanical parameters of articulated tracked vehicle during steering, the soil shear deformation and crawler slip / slip are considered comprehensively. The kinematics model of the steering hydraulic cylinder, the mechanical model of the steering cylinder, the kinematics model of the articulated crawler and the mechanical model between the track and the ground are established by mathematical modeling method. The calculation formulas of angular velocity, angular acceleration, steering radius, soil shear resistance and steering resistance moment of the steering hydraulic cylinder during the steering process of the articulated tracked vehicle are derived theoretically, and the formulas for calculating the parameters such as the angular velocity, the angular acceleration, the steering radius, the soil shear resistance of the track and the steering resistance moment are derived. Taking a specific vehicle as an example, the solution is analyzed. Finally, the kinematics and mechanics models are verified by virtual prototyping. The research results can provide theoretical basis for stationary steering control of articulated tracked vehicle and structural optimization of hinged mechanism.
【作者单位】： 吉林大学机械科学与工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(51375202)
【分类号】：U469.694
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，本文编号：1932288
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