预瞄跟随驾驶员模型校正环节参数求解方法

发布时间：2018-12-11 18:04

【摘要】：预瞄跟随驾驶员模型中校正环节参数准确与否直接影响位置控制的精度。由于该参数与速度的关系具有强非线性难以直接求出,且对于多自由度复杂车辆模型,简单的等效2自由度法难免带来位置跟随的误差。本文提出一种任意车速下校正环节参数的求解方法。首先求解两个特定车速下的相关参数,进一步推导出校正环节参数关于速度的关系表达式。在MATLAB/Simulink中对Car Sim C级车进行双移线和蛇行仿真试验。结果表明,采用以所提出的求解方法求出的参数的驾驶员模型跟随性较好,用于人-车闭环仿真有较高的精度。
[Abstract]:The precision of position control is directly affected by the accuracy of calibration parameters in the pilot model of preview follower. Because the relationship between the parameters and the velocity is strongly nonlinear, it is difficult to find out directly, and for the complex vehicle model with multiple degrees of freedom, the simple equivalent two-degree-of-freedom method inevitably leads to the error of position following. In this paper, a method for calculating the parameters of correction link at arbitrary speed is presented. First, the correlation parameters of two specific speed parameters are solved, and the relationship between the correction link parameters and the velocity is derived. In MATLAB/Simulink, the double line shifting and snake running simulation of Car Sim C class vehicle are carried out. The results show that the driver model with the parameters obtained by the proposed method has better following performance and has higher precision in the closed-loop simulation of man-vehicle.
【作者单位】： 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
【分类号】：U463.6

【参考文献】

相关期刊论文 前1条

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相关硕士学位论文 前1条

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【共引文献】

相关期刊论文 前2条

1 管欣;陈永尚;贾鑫;詹军;;预瞄跟随驾驶员模型的复合校正[J];汽车工程;2018年03期

2 管欣;陈永尚;贾鑫;张立增;詹军;;预瞄跟随驾驶员模型校正环节参数求解方法[J];汽车工程;2016年08期

相关硕士学位论文 前2条

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【二级参考文献】

相关期刊论文 前4条

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相关硕士学位论文 前2条

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【相似文献】

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2 管欣;陈永尚;贾鑫;詹军;;预瞄跟随驾驶员模型的复合校正[J];汽车工程;2018年03期

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本文编号：2372989