自动驾驶车辆侧向控制算法研究

发布时间：2020-12-20 06:16

　　计入本世纪以来,我国经济社会持续快速发展,截止2017年底我国机动车保有量已突破3亿台。与此同时由于机动车保有量迅猛增长而导致的交通事故伤亡、灰霾大气污染以及能源危机等社会问题也愈发严重,自动驾驶车辆及其相关技术的研究与发展受到了各界的广泛关注。自动驾驶车辆对于未来城市智能交通系统具有重要的意义,而车辆运动控制是自动驾驶车辆的关键技术之一。车辆运动控制大体可以分为纵向行驶速度控制与侧向轨迹跟随控制,本文主要对自动驾驶车辆的侧向控制算法进行研究。自动驾驶车辆的侧向运动控制是车辆安全、稳定自主行驶的基础,是近年来自动驾驶车辆相关研究的重点与难点。自动驾驶车辆侧向控制系统结合环境感知系统提供的车辆行驶环境信息对车辆自身位姿与预期轨迹位置进行判断,通过对车辆转向系统的控制来保证车辆对预期轨迹的准确跟踪,避免轨迹偏离事故的发生。吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室自上世纪就开始了对自动驾驶车辆侧向控制相关技术的研究,积累了宝贵的经验与成果,仿照驾驶员对车辆的真实控制过程提出了一系列基于驾驶员预瞄跟随理论的自动驾驶车辆侧向控制算法,并通过大量的仿真实验与测试对算法的鲁棒性与可行性进行了验证。本文将... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：100 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

012年全球15-29岁人群的十大死亡原因与此同时，由于近年来我国机动车数量增长速度远超同期道路基础设施建设速度，

车辆作为智能交通系统的重要组成部分又称为无人驾驶汽车技术、环境传感技术以及其他技术与设备，可以在不同行驶工制而自主感知交通行驶环境，进行自主行为决策，规划理想全并实现路径跟踪的智能车辆，是避免人为驾驶失误，实现零交途径[9]。自动驾驶车辆能够提升车辆行驶安全性，减少驾驶员道路容纳能力，有效减轻道路堵塞状况，减少石油等资源的大在未来智能交通系统中有着广阔的应用前景[10]。纪以来，不少国家已经开展自动驾驶车辆相关竞赛，制定相关驶汽车产业发展，并立法以鼓励自动驾驶车辆上路测试与实用项目研究局在 2004 年、2005 年、2007 年先后举办了三届无人赛都吸引了大量相关高校、企业与研究机构的参与，极大地的发展[11][12][13][14][15]，2007 年城区挑战赛冠军无人驾驶车辆如图

搭载SuperCruise驾驶系统的CadillacCT6与沃尔沃XC90无人驾驶测试车

【参考文献】：
期刊论文
[1]智能汽车横向控制方法研究综述[J]. 陈慧岩,陈舒平,龚建伟.  兵工学报. 2017(06)
[2]基于Pure Pursuit算法的智能车路径跟踪[J]. 段建民,杨晨,石慧.  北京工业大学学报. 2016(09)
[3]智能车辆运动控制研究综述[J]. 郭景华,李克强,罗禹贡.  汽车安全与节能学报. 2016(02)
[4]基于车-车通信的自动换道控制[J]. 向勇,罗禹贡,曹坤,李克强.  公路交通科技. 2016(03)
[5]智能网联汽车成国家级战略[J]. 付于武.  时代汽车. 2015(12)
[6]基于随机模型预测控制的自主车辆转向控制[J]. 王秋,曲婷,陈虹.  信息与控制. 2015(04)
[7]基于航向角和位置偏差控制的驾驶员模型[J]. 陈焕明,郭孔辉.  农业机械学报. 2013(10)
[8]驾驶员对汽车方向的自适应控制行为建模[J]. 段立飞,高振海,王德平.  机械工程学报. 2011(08)
[9]机动车驾驶员人为因素与交通事故危害性关联分析[J]. 敖谷昌,杨利.  重庆交通大学学报(自然科学版). 2010(01)
[10]汽车方向预瞄式自适应PD控制算法[J]. 高振海.  机械工程学报. 2004(05)

博士论文
[1]汽车主动前轮转向的控制策略研究[D]. 魏杰.北京理工大学 2015
[2]城市交通拥堵的社会经济影响分析[D]. 朱明皓.北京交通大学 2013



本文编号：2927364