基于视觉的汽车车门定位检测算法的研究

发布时间：2021-01-22 18:41

　　随着我国工业经济的迅速发展,近年来,汽车市场呈现出平稳增长的趋势,因此,对汽车行业的自动化及智能化提出了更高的要求。在汽车生产过程中实现对汽车车门的视觉定位,是提高自动化水平及人工智能水平的重要环节。为实现汽车生产线抓取车门的自动化,对汽车车门定位检测算法的研究便显得尤为重要。机器视觉技术和机器人技术的结合,要解决的关键技术是视觉系统的标定。其中标定内容包括机器人各个坐标系的标定及转换关系,以及相机坐标系和机器人坐标系相对位置关系的标定,这也是将像素坐标转换成机器人基坐标的关键问题。本文提出了一种新的较简单的快速视觉系统标定方法。该方法首先设定靶标坐标系在标定板的某一确定位置,并设定机器人的工件坐标系与假想的靶标坐标系重合,然后利用三点法完成机器人工件坐标系的标定,最终得到目标点的像素坐标在机器人基坐标中的表示。该方法避开了复杂的相机内外参标定过程以及传统Eye-To-Hand手眼标定矩阵的求解过程,并实现了单目相机下平面工件三维信息的获取。图像处理是车门识别的关键步骤,包括图像预处理、图像分割以及图像的匹配,其中图像匹配是最主要的环节。本文主要就目前主流的基于点的特征匹配及基于模板的... 

【文章来源】：华北电力大学河北省 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：74 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

车间人员搬料所以，推动机器人视觉抓取的产业化，将会促进汽车生产行业的快速发展

FANUCiRVision视觉系统基本组成

机器人在汽车生产线的应用

【参考文献】：
期刊论文
[1]关于工业机器人标定方法的研究[J]. 齐飞,平雪良,刘洁,蒋毅.  机床与液压. 2015(21)
[2]基于HALCON的机械手视觉抓取应用研究[J]. 卢泉奇,苗同升,汪地,杨浩,宗殿栋.  光学仪器. 2014(06)
[3]焊接机器人系统通信接口分析与设计[J]. 张小衡,李汶周.  通讯世界. 2014(19)
[4]基于合作靶标的在轨手眼标定[J]. 温卓漫,王延杰,邸男,金明河.  仪器仪表学报. 2014(05)
[5]南疆红枣静态图像采集分级方法研究[J]. 彭云发,黄磊,罗华平.  农机化研究. 2014(03)
[6]机器视觉在农业生产中的应用研究[J]. 刁智华,王会丹,魏伟.  农机化研究. 2014(03)
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[8]机器人技术研究进展[J]. 谭民,王硕.  自动化学报. 2013(07)
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硕士论文
[1]机器人上料系统中视觉定位研究[D]. 程晓金.燕山大学 2013
[2]视觉引导技术在工业机器人智能抓取中的应用[D]. 吕游.合肥工业大学 2009
[3]汽车发动机连杆表面缺陷机器视觉检测系统[D]. 周龙.浙江工业大学 2005
[4]图像处理技术在汽车类型自动识别中的应用研究[D]. 王振峰.中国农业大学 2000



本文编号：2993721