特定场景下的智能车辆路径规划研究

发布时间：2021-02-04 17:44

　　随着技术的不断进步以及国民经济的持续发展,汽车正在逐步成为人们日常生活中越来越无法忽视与代替的代步工具。鉴于此,受工业和信息化部及相关部门委托,汽车工程学会于于对外发布《节能与新能源汽车技术路线图》,这是由超过500位行业专家研究编制的。该线路图中涉及的七大领域,智能网联汽车即为其一,并作为主要突破口提上日程,重要性不言而喻。其中,ADAS系统的研究与开发又是智能网联的重中之重,肩负着“中国制造2025”的战略意义。本文基于智能车辆在特定场景中路径规划的研究,着眼于推广至目前ADAS研发中最热的AVP系统,即自动代客泊车系统。研究工作包括了智能车辆研究现状、动力学和运动学建模、特定场景下全局路径规划及优化、并对全局路径中的意外换道避障情况建模分析及对应仿真实验等。首先根据国内外智能车辆发展大背景及其意义,引出当前ADAS系统研发的热点,并对涉及的关键技术如环境感知、信息融合、路径规划、智能控制等进行简单介绍,并着重阐述特定场景下路径规划的研究,如AVP系统在固定园区、地下停车库等半封闭式场景的应用。根据车辆动力学和运动学理论知识建立模型。结合轮胎模型提出使用本研究的二自由度模型,同时分... 

【文章来源】：湖南大学湖南省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：70 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

ALV试验平台1987年，德国慕尼黑联邦国防军大学联合梅赛德斯-奔驰研发设计的无人驾驶

德国慕尼黑大学VaMoRs

ARGO团队VIAC

【参考文献】：
期刊论文
[1]自动驾驶分级方法及相关测试评价技术研究[J]. 石娟,秦孔建,郭魁元.  汽车工业研究. 2018(07)
[2]特约主编寄语——依托国家重点研发计划,以尖端技术助力蓝天保卫战![J]. 郦建国.  中国电力. 2018(06)
[3]聚焦自动驾驶汽车技术的国际资讯[J]. 李忠东.  轻型汽车技术. 2018(03)
[4]浅析人工智能在汽车设计中的应用——以谷歌无人驾驶汽车为例[J]. 翟启仁.  科技创新导报. 2018(02)
[5]基于人工势场算法的智能车辆路径规划仿真[J]. 安林芳,陈涛,成艾国,方威.  汽车工程. 2017(12)
[6]煤矿综采综掘设备智能感知与控制技术研究及展望[J]. 符如康,张长友,张豪.  煤炭科学技术. 2017(09)
[7]基于LuGre摩擦理论的动态轮胎模型研究[J]. 李胜琴,赵银宝.  重庆理工大学学报(自然科学). 2017(07)
[8]节能与新能源汽车技术路线图[J]. 雷洪钧.  时代汽车. 2017(01)
[9]基于控制分配的主动前轮独立转向车辆转角分配算法[J]. 袁希文,文桂林,周兵.  中国机械工程. 2015(09)
[10]互联网大佬对战传统车企 “互联网+”风潮席卷上海车展[J]. 姚冬琴.  中国经济周刊. 2015(16)

博士论文
[1]基于状态估计的智能车辆碰撞避免研究[D]. 于宏啸.北京工业大学 2015
[2]城市环境下无人驾驶车辆决策系统研究[D]. 陈佳佳.中国科学技术大学 2014

硕士论文
[1]路网寻径中的A星算法改进[D]. 张强.华中师范大学 2016
[2]基于双目视觉的轮式机器人动态避障研究[D]. 韩信.浙江大学 2016
[3]考虑人—车—路因素的行车风险评价方法研究[D]. 吴剑.清华大学 2015
[4]基于模型预测算法的人车闭环系统建模与分析[D]. 彭倩.上海交通大学 2015
[5]自主移动机器人路径规划的RRT算法研究[D]. 冯楠.大连理工大学 2014
[6]基于联合仿真的智能车辆路径跟踪控制研究[D]. 李兵.大连理工大学 2014
[7]机械式变比转向器变比曲线的设计与分析方法[D]. 吴婷.武汉理工大学 2014
[8]结合粒子群算法和改进人工势场法的移动机器人混合路径规划[D]. 许源.浙江大学 2013
[9]自主车路径规划及避障技术研究[D]. 孙丽娜.青岛科技大学 2013
[10]基于危险斥力场的汽车主动避撞局部路径规划研究[D]. 肖浩.湖南大学 2012



本文编号：3018695