基于多传感信息的智能汽车组合定位策略研究
发布时间：2021-02-06 12:12
智能汽车定位技术作为智能驾驶环境感知中的重要组成部分,是实现决策规划与运动控制的先决条件之一,也是智能交通系统中的一项共性关键技术,现已成为汽车智能化领域的一个研究热点。全球导航卫星定位是目前应用最为广泛的一种智能汽车定位方式,但在高楼区、隧道内、立交桥下以及茂密林荫道等地方,其信号常常会发生漂移,甚至完全被遮挡,定位的完整性与连续性得不到保障,且更新频率与定位精度均较低。差分技术、航迹推算、惯性导航、视觉里程计、超宽带、地图匹配等方式虽然在一定程度上弥补了全球导航卫星系统的不足,但诸如误差累积、硬件成本、地图精度以及匹配效率等问题依然没有得到很好的解决,因而传统的独立定位方法都有其各自的不足,难以满足实际应用需求。为此,本文开展了基于多传感信息的智能汽车组合定位策略研究,建立了全球导航卫星、航迹推算、超宽带以及视觉地图匹配的组合定位算法,并进行了离线仿真与实车测试验证。本文的主要研究内容包括:（1）独立定位算法研究分析了全球导航卫星、航迹推算以及超宽带三种独立定位方法的工作原理与误差来源,分别建立了基于当前统计模型的全球导航卫星独立定位算法、基于航向角最优估计的航迹推算独立定位算法以...
【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：102 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
智能先锋
图 1.6 智能先锋 图 1.7 清华猛狮 图 1.8 发现号在智能汽车关键技术理论研究以及相关挑战赛如火如荼开展的同时，整车厂、零部件供应商、互联网以及初创企业等也都在积极布局相关技术的产业落地。早在 1997 年，荷兰的 Frog 公司就利用磁钉定位技术在阿姆斯特丹国际机场实现了世界上第一套无人驾驶载客系统，载客车辆名为 ParkShuttle-Ⅰ，它的最高车速为40km/h，最长行驶距离为 100km，类似的系统在 1999 年也被应用到了鹿特丹地区的地铁站。使用磁钉定位技术，该系统中车辆的横向与纵向定位精度最高可分别达到 3cm、8cm[51]。在大范围商业化差分 GNSS 技术领域，国内的千寻起步较早，目前已在全国建立了 2200 多个地基增强基站，在海外也铺设了 120 个，提供的位置服务精度涵盖了实时亚米级（千寻跬步FindM、千寻跬步专业版FindMPro）、实时厘米级（千寻知寸FindCM）以及静态毫米级（千寻见微 FindMM）三个层次[52]。这些服务得到了包括一汽、长安等
发现号
【参考文献】：
期刊论文
[1]A Robust Graph Optimization Realization of Tightly Coupled GNSS/INS Integrated Navigation System for Urban Vehicles[J]. Wei Li,Xiaowei Cui,Mingquan Lu. Tsinghua Science and Technology. 2018(06)
[2]传感网中UWB和IMU融合定位的性能评估[J]. 段世红,姚翠,徐诚,何杰. 计算机研究与发展. 2018(11)
[3]高精度道路导航地图的进展与思考[J]. 刘经南,吴杭彬,郭迟,张宏敏,左文炜,羊铖. 中国工程科学. 2018(02)
[4]基于自适应分类容错滤波的SINS/GNSS组合导航方法[J]. 郭慧娟,刘慧英,石静,孙景峰. 中国惯性技术学报. 2018(01)
[5]基于联邦滤波进行立体相机/IMU/里程计运动平台组合导航定位[J]. 万文辉,李宇,胡文敏,赵强,孙逊,张秋昭,邸凯昌,郭杭,吴立新. 武汉大学学报(信息科学版). 2018(01)
[6]千寻北斗地基增强网络下的实时观测数据解码及定位性能分析[J]. 黄永帅,史俊波,欧阳晨皓,陆星宁. 测绘通报. 2017(09)
[7]中国汽车工程学术研究综述·2017[J]. 《中国公路学报》编辑部. 中国公路学报. 2017(06)
[8]基于RFID、视觉和UWB的车辆定位系统[J]. 曹立波,陈峥,颜凌波,秦勤,张瑞锋. 汽车工程. 2017(02)
[9]中国新一代大地基准—2000国家大地坐标系[J]. 蔺文彬,战兴华,李厚朴. 舰船电子工程. 2013(08)
[10]全球导航卫星系统发展综述[J]. 宁津生,姚宜斌,张小红. 导航定位学报. 2013(01)
博士论文
[1]基于RGB-D相机的运动平台实时导航定位模型与方法研究[D]. 赵强.中国科学院大学(中国科学院遥感与数字地球研究所) 2017
[2]卫星遮挡交通环境下车辆融合定位策略研究[D]. 陈伟.东南大学 2017
[3]城市环境中基于混合地图的智能车辆定位方法研究[D]. 胡玉文.北京理工大学 2014
[4]城市环境下无人驾驶车辆运动控制方法的研究[D]. 赵盼.中国科学技术大学 2012
[5]组合导航系统多源信息融合关键技术研究[D]. 袁克非.哈尔滨工程大学 2012
[6]基于磁阻传感器阵列的车辆自主导航系统研究[D]. 徐海贵.上海交通大学 2009
[7]智能车辆组合定位与路径导航技术研究[D]. 杨易.湖南大学 2007
硕士论文
[1]融合IMU信息的双目视觉SLAM研究[D]. 徐宽.哈尔滨工业大学 2018
[2]基于嵌入式并行处理的视觉惯导SLAM算法研究[D]. 张建越.哈尔滨工业大学 2018
[3]基于IMU预积分的视觉惯性里程计系统[D]. 苏泫.华南理工大学 2018
[4]基于差分GPS的智能车辆自主循迹方法研究与实现[D]. 杨燕雨.长安大学 2018
[5]基于UWB的室内移动车辆定位系统研究[D]. 汪财.合肥工业大学 2018
[6]单目视觉里程计/卫星组合导航系统研究[D]. 冯玉朋.南京航空航天大学 2018
[7]基于图优化的单目视觉SLAM关键技术研究[D]. 杜鹏飞.浙江大学 2018
[8]基于影像的室内定位方法研究[D]. 王西旗.西安科技大学 2017
[9]基于超宽带定位的自动导引车辆导航方法及其导航系统的研究[D]. 徐骏.华东理工大学 2016
[10]变电站巡检机器人磁导航系统设计与实现[D]. 王金钗.西南交通大学 2015
本文编号：3020592
【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：102 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
智能先锋
图 1.6 智能先锋 图 1.7 清华猛狮 图 1.8 发现号在智能汽车关键技术理论研究以及相关挑战赛如火如荼开展的同时，整车厂、零部件供应商、互联网以及初创企业等也都在积极布局相关技术的产业落地。早在 1997 年，荷兰的 Frog 公司就利用磁钉定位技术在阿姆斯特丹国际机场实现了世界上第一套无人驾驶载客系统，载客车辆名为 ParkShuttle-Ⅰ，它的最高车速为40km/h，最长行驶距离为 100km，类似的系统在 1999 年也被应用到了鹿特丹地区的地铁站。使用磁钉定位技术，该系统中车辆的横向与纵向定位精度最高可分别达到 3cm、8cm[51]。在大范围商业化差分 GNSS 技术领域，国内的千寻起步较早，目前已在全国建立了 2200 多个地基增强基站，在海外也铺设了 120 个，提供的位置服务精度涵盖了实时亚米级（千寻跬步FindM、千寻跬步专业版FindMPro）、实时厘米级（千寻知寸FindCM）以及静态毫米级（千寻见微 FindMM）三个层次[52]。这些服务得到了包括一汽、长安等
发现号
【参考文献】：
期刊论文
[1]A Robust Graph Optimization Realization of Tightly Coupled GNSS/INS Integrated Navigation System for Urban Vehicles[J]. Wei Li,Xiaowei Cui,Mingquan Lu. Tsinghua Science and Technology. 2018(06)
[2]传感网中UWB和IMU融合定位的性能评估[J]. 段世红,姚翠,徐诚,何杰. 计算机研究与发展. 2018(11)
[3]高精度道路导航地图的进展与思考[J]. 刘经南,吴杭彬,郭迟,张宏敏,左文炜,羊铖. 中国工程科学. 2018(02)
[4]基于自适应分类容错滤波的SINS/GNSS组合导航方法[J]. 郭慧娟,刘慧英,石静,孙景峰. 中国惯性技术学报. 2018(01)
[5]基于联邦滤波进行立体相机/IMU/里程计运动平台组合导航定位[J]. 万文辉,李宇,胡文敏,赵强,孙逊,张秋昭,邸凯昌,郭杭,吴立新. 武汉大学学报(信息科学版). 2018(01)
[6]千寻北斗地基增强网络下的实时观测数据解码及定位性能分析[J]. 黄永帅,史俊波,欧阳晨皓,陆星宁. 测绘通报. 2017(09)
[7]中国汽车工程学术研究综述·2017[J]. 《中国公路学报》编辑部. 中国公路学报. 2017(06)
[8]基于RFID、视觉和UWB的车辆定位系统[J]. 曹立波,陈峥,颜凌波,秦勤,张瑞锋. 汽车工程. 2017(02)
[9]中国新一代大地基准—2000国家大地坐标系[J]. 蔺文彬,战兴华,李厚朴. 舰船电子工程. 2013(08)
[10]全球导航卫星系统发展综述[J]. 宁津生,姚宜斌,张小红. 导航定位学报. 2013(01)
博士论文
[1]基于RGB-D相机的运动平台实时导航定位模型与方法研究[D]. 赵强.中国科学院大学(中国科学院遥感与数字地球研究所) 2017
[2]卫星遮挡交通环境下车辆融合定位策略研究[D]. 陈伟.东南大学 2017
[3]城市环境中基于混合地图的智能车辆定位方法研究[D]. 胡玉文.北京理工大学 2014
[4]城市环境下无人驾驶车辆运动控制方法的研究[D]. 赵盼.中国科学技术大学 2012
[5]组合导航系统多源信息融合关键技术研究[D]. 袁克非.哈尔滨工程大学 2012
[6]基于磁阻传感器阵列的车辆自主导航系统研究[D]. 徐海贵.上海交通大学 2009
[7]智能车辆组合定位与路径导航技术研究[D]. 杨易.湖南大学 2007
硕士论文
[1]融合IMU信息的双目视觉SLAM研究[D]. 徐宽.哈尔滨工业大学 2018
[2]基于嵌入式并行处理的视觉惯导SLAM算法研究[D]. 张建越.哈尔滨工业大学 2018
[3]基于IMU预积分的视觉惯性里程计系统[D]. 苏泫.华南理工大学 2018
[4]基于差分GPS的智能车辆自主循迹方法研究与实现[D]. 杨燕雨.长安大学 2018
[5]基于UWB的室内移动车辆定位系统研究[D]. 汪财.合肥工业大学 2018
[6]单目视觉里程计/卫星组合导航系统研究[D]. 冯玉朋.南京航空航天大学 2018
[7]基于图优化的单目视觉SLAM关键技术研究[D]. 杜鹏飞.浙江大学 2018
[8]基于影像的室内定位方法研究[D]. 王西旗.西安科技大学 2017
[9]基于超宽带定位的自动导引车辆导航方法及其导航系统的研究[D]. 徐骏.华东理工大学 2016
[10]变电站巡检机器人磁导航系统设计与实现[D]. 王金钗.西南交通大学 2015
本文编号：3020592
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